TAILIEUCHUNG - Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển cho UAV trong kênh chuyển động dọc ứng dụng logic mờ

Bài viết xây dựng bộ điều khiển mờ cho máy bay không người lái (UAV) trong mặt phẳng đứng. Với hai biến đầu vào là sai lệch về độ cao và sai lệch về tốc độ thẳng đứng, bộ điều khiển mờ sử dụng trong hệ thống nhằm ổn định độ cao bay cho UAV. | Tên lửa amp Thiết bị bay NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO UAV TRONG KÊNH CHUYỂN ĐỘNG DỌC ỨNG DỤNG LOGIC MỜ Bùi Xuân Khoa Vũ Hoàng Sơn Tóm tắt Bài báo xây dựng bộ điều khiển mờ cho máy bay không người lái UAV trong mặt phẳng đứng. Với hai biến đầu vào là sai lệch về độ cao và sai lệch về tốc độ thẳng đứng bộ điều khiển mờ sử dụng trong hệ thống nhằm ổn định độ cao bay cho UAV. Mô hình được xây dựng trong môi trường MatLab amp Simulink kết quả mô phỏng so sánh với bộ điều khiển kinh điển PID cho thấy tính thích nghi cao hơn giúp UAV mở rộng khả năng hoạt động. Từ khóa Điều khiển thông minh Điều khiển mờ Máy bay không người lái UAV . 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Logic mờ Fuzzy logic đã trở nên ngày càng phổ biến được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực cả quân sự lẫn dân sự như làm nhiệm vụ trinh sát giám sát từ xa thăm dò địa chất . Không giống như các bộ điều khiển BĐK thông thường điều khiển mờ không dựa trên mô hình toán học của hệ thống. Thay vào đó điều khiển mờ điều khiển đối tượng sao cho phù hợp với hành vi mong muốn. Đối với một hệ thống phức tạp việc thành lập các mô hình toán học là vô cùng khó khăn khi đó việc sử dụng những BĐK truyền thống là không thể trong những trường hợp này thì sử dụng BĐK logic mờ là rất thích hợp và hữu ích 5 . UAV là đối tượng có tính phi tuyến cao và là hệ không dừng. Những nghiên cứu gần đây đã đưa ra nhiều ý tưởng thiết kế BĐK cho UAV 7 . Khi sử dụng các BĐK kinh điển cần phải biết chính xác các thông số và đặc tính của UAV. Hơn thế nữa các BĐK này chỉ chính xác trong giai đoạn tuyến tính còn trong giai đoạn phi tuyến thì không còn phù hợp. Trong bài báo này nhóm tác giả đề xuất việc ứng dụng logic mờ để thiết kế BĐK thay thế các BĐK kinh điển cho UAV. 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO UAV . Mô hình toán của UAV trong chuyển động dọc Khi xét chuyển động của UAV trong mặt phẳng đứng sử dụng một số giả thiết như sau coi chuyển động của UAV là bài toán chuyển động của vật rắn với các đặc tính khí động cho trước bỏ qua .

• Tự động hoá
• Thiết bị bay
• Điều khiển thông minh
• Điều khiển mờ
• Máy bay không người lái
• Khí cụ bay tự động
• Luật tự dẫn
• Thiết bị bay có vận tốc thay đổi
• Điều khiển thiết bị bay
• Thiết bị bay giả định
• Ứng dụng thiết bị bay
• Thiết bị bay chụp ảnh
• Thiết bị bay chụp ảnh không người lái
• Khảo sát đường giao thông
• Thiết kế đường giao thông
• Thiết bị bay loại bốn động cơ
• Thuật toán điều khiển tự chỉnh PID mờ
• Động lực học của thiết bị bay
• Bộ điều khiển PID
• Chất lượng hệ thống điều khiển thiết bị bay
• Phương pháp phân tích hiệp phương sai
• Hệ thống điều khiển thiết bị bay
• Hệ thống dẫn tên lửa
• Thiết bị lạnh
• Máy và thiết bị lạnh
• Giáo trình Máy và thiết bị lạnh
• Thiết bị ngưng tụ
• Thiết bị bay hơi
• Tháp giải nhiệt
• Công nghệ nhiệt đới
• Máy bay Su 30MK2
• Phương pháp bảo quản máy bay
• Thiết bị vô tuyến điện tử
• Bộ khuếch đại đồng bộ
• Xử lý tín hiệu thiết bị bay
• Thiết bị kiểm tra 150 ПКH
• Thiết bị nhạy pha kiểu 165 ПФ
• Hệ thống phát hiện mục tiêu
• Thiết bị bay có điều khiển
• Nguyên lý hoạt động của bộ bù tương quan
• Đặc điểm tín hiệu
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Thuật toán điều khiển
• Thiết bị bay một kênh
• Phương pháp điều khiển thiết bị bay một kênh
• Tổng hợp hệ thống
• Hệ thống điều khiển tên lửa
• Tên lửa phòng không tự dẫn
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Điều khiển thiết bị bay tự động
• Thiết bị bay không người lái
• Trí tuệ nhân tạo
• Nhận dạng chuyển động
• Điều khiển thiết bị bay không người lái
• Chip trí tuệ nhân tạo
• Sử dụng thiết bị bay không người lái
• Lập bản đồ địa chính
• Khu vực đất thổ canh
• Đo đạc bản đồ đất thổ canh
• Công nghệ thiết bị bay không người lái
• Thiết bị bay không người lái UAV inspire
• Xây dựng bản đồ 3D
• Mỏ lộ thiên
• Khai thác kháng sản
• Bộ PID mềm tự chỉnh
• Điều khiển cân bằng thiết bị VTOL UAV
• Bộ điều khiển bay
• Mô hình thiết bị bay Hexacopter
• Quỹ đạo bay thử nghiệm
• Đo đạc và bản đồ
• Phương pháp đo ảnh
• Phương pháp đo ảnh chụp từ thiết bị bay
• Thiết bị bay không người lái UAV
• Bản đồ địa hình
• Giải thuật biến đổi
• Quản lý cây xanh đô thị
• Thiết bị bay Phantom 4 Pro
• Quản lý đô thị
• Quản lý dữ liệu không gian
• Kỷ yếu Hội nghị Quốc gia lần thứ 25
• Hội nghị Điện tử Truyền thông Công nghệ Thông tin
• Học sâu tăng cường
• Thuật toán học sâu tăng cường DDPG
• Nghiên cứu thiết kế định hướng âm thanh
• Chế tạo thiết bị định hướng âm thanh
• Định hướng âm thanh xua đuổi chim trên sân bay
• Thiết bị định hướng sóng
• Vũ khí trang bị kỹ thuật
• Máy bay SU 22
• Vật liệu chế tạo máy bay
• Thiết bị khí khô TKK 3
• Phần mềm dẫn đường lập kế hoạch bay
• Thiết bị hỗ trợ phi công lái máy bay SU22M4
• Hệ thống định vị GPS
• Hệ thống phần mềm lập kế hoạch bay
• Hộp thiết bị trên máy bay
• Thiết bị kiểm tra toàn bộ máy bay
• Kỹ thuật máy bay
• Lực lượng Không quân Nga
• Bảo dưỡng kỹ thuật máy bay
• Phương pháp dẫn kết hợp
• Tối ưu quỹ đạo
• Mô hình động học
• Lý thuyết bay
• Kỹ thuật điều khiển robot bay
• Robot bay quân sự
• Robot bay Raven
• Máy bay không người lái quân sự
• Thiết bị ghép nối
• Thiết bị tạo đường bay
• Tổ hợp PPK tự hành ZSU23 4 cải tiến
• Hệ thống điều khiển hỏa lực
• Pháo phòng không tự hành ZSU 23 4