TAILIEUCHUNG - Một phương pháp xây dựng đường đặc tính vận tốc cho quỹ đạo chuyển động của tay máy 6 bậc tự do

Bài viết giới thiệu một phương pháp xây dựng đường đặc tính vận tốc cho quỹ đạo chuyển động của tay máy 6 bậc tự do, nhằm đảm bảo các trục tay máy vẫn chuyển động đồng bộ trên quỹ đạo mong muốn trong quá trình tăng tốc độ hoặc giảm tốc độ. | Một phương pháp xây dựng đường đặc tính vận tốc cho quỹ đạo chuyển động của tay máy 6 bậc tự do Nghiên cứu khoa học công nghệ MỘT PHƯƠNG PHÁP XÂY DỰNG ĐƯỜNG ĐẶC TÍNH VẬN TỐC CHO QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA TAY MÁY 6 BẬC TỰ DO Phạm Minh Tân*, Trần Trung Kiên, Đặng Nam Kiên, Vũ Đức Tuấn Tóm tắt: Bằng phương pháp xấp xỉ hàm sẽ xây dựng được 6 quỹ đạo chuyển động của 6 trục tay máy 6 bậc tự do. Từ đó điều khiển đồng bộ cho 6 trục tay máy bám theo 6 quỹ đạo đã được xây dựng, để đưa đầu công tác tay máy di chuyển bám theo quỹ đạo chuyển động mong muốn trong không gian. Vấn đề đặt ra là tại các điểm gián đoạn trên đường quỹ đạo, như điểm bắt đầu chạy hay điểm dừng chạy đầu công tác, vận tốc và gia tốc của đầu công tác tay máy cũng như của các trục tay máy có sự biến thiên đột ngột, gây dao động và làm đầu công tác di chuyển sai lệch so với quỹ đạo mong muốn. Bài báo giới thiệu một phương pháp xây dựng đường đặc tính vận tốc cho quỹ đạo chuyển động của tay máy 6 bậc tự do, nhằm đảm bảo các trục tay máy vẫn chuyển động đồng bộ trên quỹ đạo mong muốn trong quá trình tăng tốc độ hoặc giảm tốc độ. Từ khóa: Tay máy 6 bậc tự do; Quỹ đạo chuyển động; Đặc tính vận tốc chuyển động. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Xây dựng quỹ đạo chuyển động là bài toán quan trọng để có thể điều khiển đầu công tác tay máy 6 bậc tự do di chuyển theo những đường cong liên tục bất kỳ trong không gian: đường thẳng, đường tròn, . Việc này có thể được thực hiện bằng phương pháp tính trực tiếp từ việc giải bài toán động học ngược trong quá trình chạy, hoặc nhận dạng bằng mạng nơ ron [7] để xây dựng quỹ đạo chuyển động cho các trục. Tuy nhiên hay dùng hơn cả là sử dụng các phương pháp xấp xỉ để xây dựng phương trình chuyển động cho các trục theo thời gian, bởi tính đơn giản và dễ dàng triển khai thực hiện trong thực tế. Theo [1] và [3] các bước xây dựng quỹ đạo chuyển động cho các trục tay máy như sau: - Xây dựng phương trình quỹ đạo chuyển động của đầu công tác tay .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Tay máy 6 bậc tự do
• Quỹ đạo chuyển động
• Đặc tính vận tốc chuyển động
• Trục tay máy
• Kỹ thuật điều khiển
• Điều khiển bám
• Bài toán điều khiển bám quỹ đạo
• Bộ điều khiển bám cho các trục tay máy
• Bộ điều khiển bám quỹ đạo đầu công tác
• Kỷ yếu Hội nghị Quốc gia lần thứ 25
• Hội nghị Điện tử Truyền thông Công nghệ Thông tin
• Hệ Robot di động tay máy
• Robot tự hành cộng tác
• Cộng tác Cobot 6 bậc tự do
• Hệ điều hành ROS
• Tay máy rôbôt
• Môđun quay 2 bậc tự do
• Đường cong NURBS
• Quỹ đạo đường hàn
• Khả năng công nghệ của rôbôt
• Nhận dạng giọng nói
• Cánh tay robot
• Cánh tay robot 6 bậc tự do
• Phương pháp học sâu
• Kỹ thuật thị giác máy tính
• thiết kế mạch điều khiển
• cánh tay máy
• vi xử lý 8085
• sản xuất thiết bị
• tay máy công nghiệp
• động cơ công tác
• mạch động lực
• tín hiệu điều khiển
• Điều khiển tự động các hệ kỹ thuật
• Mô hình hệ thống điều khiển
• Hệ thống điều khiển
• Điều khiển tự động
• Khái quát về điều khiển tự động
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Giáo trình Vi điều khiển
• Vi điều khiển 2
• Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Vi điều khiển PIC
• Vi điều khiển PIC 16F877A
• Ngôn ngữ lập trình CS1
• Thiết kế mạch điều khiển LED
• Điều khiển và Tự động hóa
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Điều khiển
• Tự động hóa
• Điều khiển tuyến tính hóa
• Động cơ tuyến tính
• Điều khiển động cơ tuyến tính
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Hệ thống điều khiển gió
• Ứng dụng điều khiển cánh hướng van
• Nhà máy nhiệt điện
• Máy điện dị bộ nguồn kép
• Bộ điều khiển mờ
• Bộ điều khiển PID
• Chất lượng điều khiển hệ thống máy
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• thuật toán điều khiển rô bốt di động
• Thiết kế luật điều khiển bám thích nghi
• Mạng nơ ron ba lớp
• tự động hóa công nghiệp
• điều khiển tự động hoá
• ứng dụng vi điều khiển
• mạch điều khiển từ xa
• phần mềm điều khiển từ xa
• đồ án vi điều khiển
• đo và cảm biến
• điều khiển tự động hóa
• kỹ thuật điều khiển tự động hóa
• kinh nghiệm điều khiển tự động hóa
• công nghệ điều khiển tự động hóa
• tài liệu điều khiển tự động hóa
• giáo trình điều khiển tự động hóa
• Điều khiển logic
• Bài giảng Điều khiển logic
• Kỹ thuật lập trình điều khiển trình tự
• Điều khiển trình tự
• Điều khiển trình tự dùng thanh ghi
• Sequence Control Relay
• Kỹ thuật điều khiển nâng cao
• Tài liệu điều khiển
• Điều khiển mờ
• Điều khiển tối ưu
• Điều khiển dựa trên mô hình trạng thái
• Giáo trình điều khiển nâng cao
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Mạng Neural điều khiển xe lăn
• Hệ thống điều khiển xe lăn
• Điều khiển xe lăn sử dụng điện não
• Điều khiển xe lăn sử dụng camera
• Mạng Neural trong điều khiển xe lăn
• Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Mô hình toán học hệ thống điều khiển
• Thiết kế bộ điều khiển PID
• Phương pháp xác định tham số PID
• Thuật toán điều khiển
• Dầm chữ V
• Hệ điều khiển
• Kỹ thuật điều khiển tự động
• Thuyết trình Kỹ thuật điều khiển tự động
• Hệ điều khiển tự động
• Động lực học
• Phương pháp mô tả hệ điều khiển
• Ebook Kỹ thuật điều khiển tự động
• Hệ thống điều khiển tự động
• Hệ thống điều khiển liên tục
• Đặc tính động học của hệ thống