TAILIEUCHUNG - Động học của động cơ chấp hành và yếu tố đàn hồi của khớp trong thuật toán điều khiển máy tay rô bốt

Bài báo này trình bày vấn đề tổng hợp thuật toán điều khiển bám vị trí khớp tay máy có tính đến yếu tố: đàn hồi của khớp; động học của động cơ chấp hành; sự ảnh hưởng của các yếu tố nhiễu loạn trên cơ sở điều khiển Backstepping - trượt. Kết quả mô phỏng của tay máy rô bốt 1 khâu với khớp đàn hồi trên MATLAB-SIMULINK được trình bày để chứng minh tính đúng đắn của thuật toán điều khiển đã đề xuất. Mời các bạn tham khảo! | Động học của động cơ chấp hành và yếu tố đàn hồi của khớp trong thuật toán điều khiển máy tay rô bốt Kỹ thuật điều khiển & Khoa học máy tính §éng häc cña ®éng c¬ chÊp hµnh vµ yÕu tè ®µn håi cña khíp trong thuËt to¸n ®iÒu khiÓn tay m¸y r« bèt NGUYỄN VĂN HẢI*, VŨ HỎA TIỄN**, NGUYỄN THANH TIÊN** Tóm tắt: Bài báo này trình bày vấn đề tổng hợp thuật toán điều khiển bám vị trí khớp tay máy có tính đến yếu tố: đàn hồi của khớp; động học của động cơ chấp hành; sự ảnh hưởng của các yếu tố nhiễu loạn trên cơ sở điều khiển Backstepping - trượt. Kết quả mô phỏng của tay máy rô bốt 1 khâu với khớp đàn hồi trên MATLAB-SIMULINK được trình bày để chứng minh tính đúng đắn của thuật toán điều khiển đã đề xuất. Từ khóa: Điều khiển trượt, Khớp đàn hồi, Backstepping 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Tổng hợp điều khiển cho tay máy robot với giả thiết liên kết của các khớp quay là đàn hồi, thời gian gần đây [1,2,3,4], đã nhận được sự quan tâm đáng kể của các nhà nghiên cứu trong nước và nước ngoài. Trong [2], một bộ điều khiển bền vững cho tay máy robot trên cơ sở xây dựng bộ quan sát trạng thái được xây dựng để điều khiển bám vị trí của khớp có liên kết khớp đàn hồi, với giả thiết tín hiệu đầu vào của hệ thống là mô men sinh ra từ các động cơ chấp hành. Trong [1], tác giả đã tổng hợp thuật toán điều khiển cho tay máy khi xét đến yếu tố đàn hồi của khớp trên cơ sở phương pháp điều khiển trong chế độ trượt. Nhìn chung các công trình nghiên cứu đều đạt được kết quả điều khiển nhất định và hầu hết đều xem xét tín hiệu điều khiển đầu vào là mômen sinh ra từ các động cơ chấp hành. Trong thực tế cũng như vậy, mômen đặt vào các khớp quay luôn được sinh ra bởi các động cơ chấp hành như động cơ một chiều, động cơ bước, động cơ 1 chiều không cổ góp. Tuy nhiên, việc giả thiết tín hiệu đầu vào của tay máy là mômen đặt vào các khớp sẽ gây khó khăn trong quá trình thực tế hóa thuật toán điều khiển. Để có thể thực tế hóa được các thuật toán điều khiển trên các

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Động học của động cơ chấp hành
• Yếu tố đàn hồi của khớp
• Thuật toán điều khiển máy tay rô bốt
• Điều khiển Backstepping trượt
• Khớp đàn hồi
• động học ngược robot
• cơ cấu chấp hành
• cổ tay cầu truyền động
• robot công nghiệp
• phương pháp tối ưu
• công cụ Solver
• Điều khiển mờ thích nghi Backstepping kết hợp
• Tay máy Robot khớp đàn hồi
• Hệ mờ thích nghi xấp xỉ hàm
• Tay máy khớp mềm
• Phần mềm MatlabSimulink
• phân loại khớp nối
• nối trục di động
• nối trục bù
• nối trục đàn hồi
• ly hợp ma sát
• ly hợp tự động
• Bài giảng Chi tiết máy
• Chi tiết máy
• Khớp nối máy
• Ly hợp ăn khớp
• Nguyên tắc chọn khớp nối
• Mômen xoắn truyền
• Vật liệu xây dựng
• Kết cấu vách kép
• Kết cấu nhà nhiều tầng
• Khớp dẻo mô men
• Mô hình khớp dẻo mô men – thanh chống
• hệ thống dẫn động cơ khí
• hiệu suất ổ lăn
• bộ truyền đai
• hệ số truyền
• mômen xoắn
• khớp nối trục đàn hồi
• vật liệu
• thiết kế
• bánh răng
• giới hạn bền
• giới hạn chảy
• Nối trục
• Ly hợp
• Tiêu chuẩn Việt Nam TCVN 62472003
• Tiêu chuẩn Việt Nam
• TCVN 62472003
• Khớp nối kép dùng cho ống chịu áp lực
• Ống chịu áp lực bằng poly
• Vòng đệm đàn hồi
• Quá trình chảy dẻo
• Thanh thép tiết diện chữ I
• Ảnh hưởng của lực dọc
• Đường giới hạn đàn hồi
• Sự hình thành khớp dẻo
• Tiết diện thanh thép nén
• Cơ sở thiết kế máy
• Khớp nối
• Truyền động cơ khí
• Nối trục ống lò xo
• Bài giảng Cơ sở thiết kế máy
• Công nghệ ô tô
• Giáo trình Bảo dưỡng hệ thống truyền lực
• Hệ thống truyền lực
• Cầu chủ động
• Các đăng đồng tốc
• Dẫn động ly hợp
• Khớp nối đàn hồi
• Giáo trình Cơ học kết cấu
• Cơ học kết cấu (Tập 1)
• Hệ tĩnh định
• Hệ phẳng tĩnh định chịu tải trọng di động
• Hệ ghép tĩnh định
• Hệ dàn vòm ba khớp
• Hệ thanh phẳng đàn hồi tuyến tính