TAILIEUCHUNG - Điều khiển robot 5 bậc tự do với cơ cấu tay máy toàn khớp quay trên cơ sở ứng dụng bộ điều khiển mờ nơ ron

Bài viết này trình bày các bước thiết kế và kiểm nghiệm bộ điều khiển mờ - nơ ron (NEFCON) ứng dụng điều khiển cánh tay máy robot 5 bậc tự do (DOF) dựa vào phương pháp điều khiển các khớp độc lập. Bộ điều khiển mờ - nơ ron giúp khắc phục những nhược điểm của bộ điều khiển PID kinh điển. | Điều khiển robot 5 bậc tự do với cơ cấu tay máy toàn khớp quay trên cơ sở ứng dụng bộ điều khiển mờ nơ ron Nghiên cứu khoa học công nghệ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 5 BẬC TỰ DO VỚI CƠ CẤU TAY MÁY TOÀN KHỚP QUAY TRÊN CƠ SỞ ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ NƠ RON Phan Văn Dư *, Đinh Văn Nam Tóm tắt: Bài báo này trình bày các bước thiết kế và kiểm nghiệm bộ điều khiển mờ - nơ ron (NEFCON) ứng dụng điều khiển cánh tay máy robot 5 bậc tự do (DOF) dựa vào phương pháp điều khiển các khớp độc lập. Bộ điều khiển mờ - nơ ron giúp khắc phục những nhược điểm của bộ điều khiển PID kinh điển. Phần mềm Matlab/SIMULINK được sử dụng mô phỏng, kiểm chứng và so sánh kết quả đạt được của hai phương pháp. Từ khóa: Điều khiển mờ nơ ron, Điều khiển robot, Tay máy robot 5 bậc tự do. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Ngày nay, Robot ngày càng phổ biến và ứng dụng rộng rãi trong nhiều nghành công nghiệp. Việc nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển cho robot nhằm đảm bảo yêu cầu về các chỉ chất lượng là yêu cầu thiết yếu để robot có thể hoạt động chính xác. Bài báo [8] đã trình bày một số kỹ thuật điều khiển (PID, FLC, Neural Fuzzy Controller) robot 5 DOF, tuy nhiên, kết quả đạt được còn hạn chế về chất lượng, cụ thể là độ quá điều chỉnh lớn (trên dưới 16%). Nội dung bài báo này gồm ba phần chính, phần đầu tiên trình bày về động học, động lực học cùng với việc mô hình hóa một cách rõ ràng và chi tiết các cơ cấu chấp hành cho robot. Phần hai thiết kế bộ điều khiển kinh điển PID để điều khiển đối tượng, trên cơ sở đó đề xuất một phương pháp thiết kế bộ điều khiển mờ - nơron nhằm nâng cao chất lượng hệ thống được trình bày ở phần hai. Cuối cùng, các kết quả mô phỏng kiểm chứng và có sự so sánh chi tiết sẽ trình bày ở phần 3. 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ TỔNG HỢP ĐIỀU KHIỂN . Khảo sát đối tượng điều khiển . Mô hình hóa cơ cấu robot 5 bậc tự do Hình 1. Sơ đồ tay máy 5 DOF. Ta xem xét một cơ cấu tay máy 5 DOF toàn khớp quay như trong sơ đồ hình 1. Tài liệu [5] đã trình bày .

• Tự động hoá
• Điều khiển mờ nơ ron
• Điều khiển robot
• Tay máy robot 5 bậc tự do
• Bộ điều khiển PID kinh điển
• Bộ điều khiển mờ nơ ron
• Kết hợp mạng Nơ ron và logic mờ
• Mạng Nơ ron và logic mờ
• Điều khiển quỹ đạo chuyển động
• Robot tự hành trong môi trường không xác định
• Môi trường không xác định
• Ứng dụng bộ điều khiển mờ nơ ron
• Động cơ đồng bộ tuyến tính
• Công nghệ mảng lập trình
• Hệ thống điều khiển mờ
• Bộ tuyến tính nam châm vĩnh cửu
• Điều khiển giám sát
• Điều khiển PID
• Điều khiển lưu lượng
• Mạng nơ ron mờ hồi quy
• Kỹ thuật điều khiển giám sát
• Điều khiển mờ
• Thuật toán mờ nơ ron
• Con lắc ngược
• Điều khiển cân bằng con lắc ngược
• Khoa học máy tính
• Luận văn kỹ thuật
• Luận văn thạc sĩ
• Luận văn thạc sĩ kỹ thuật
• Luận văn khoa học máy tính
• Tự động hóa
• Thạc sĩ kỹ thuật
• Điều khiển nhiệt độ nung Tuynel
• Hệ nơ ron mờ
• Phương pháp điều khiển
• Tóm tắt Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa
• Điều khiển tốc độ tuabin thuỷ điện
• Cơ sở logic mờ
• Mạng nơ ron nhân tạo
• Huấn luyện online
• Động cơ không đồng bộ
• Kỷ yếu Hội thảo khoa học
• Hội thảo khoa học về Cơ khí động lực
• Hệ thống lái tự động tàu thủy
• Bộ điều khiển mạng nơ ron – mờ
• Điều khiển thích nghi
• Nhiễu sóng biển
• Ứng dụng mạng mờ nơ ron
• Xây dựng thuật toán điều khiển
• Đệ điều tốc turbine máy phát thủy điện
• mượn kênh tần số thông minh
• mạng di động tế bào
• hệ mờ Nơ ron
• đề tài nghiên cứu
• nghiên cứu khoa học
• Điều khiển nhiệt độ luận văn
• hệ thống điện
• kỹ thuật điện
• tóm tắt luận văn
• Cung cấp điện
• Công nghệ điện
• Mạng nơ ron mờ
• Điều khiển SVC
• Phương pháp điều khiển mượn kênh tần
• Kênh tần số thông minh
• Truyền thông overhead
• Cơ sở hệ mờ nơ ron
• Bộ điều khiển bám đuổi thích nghi mạng
• Mạng nơ ron – mờ
• Hệ thống trực thăng 2 DOF
• Trực thăng hai bậc tự do
• Trực thăng 2DoF
• Hệ thống MIMO
• Hệ thống phi tuyến
• Điện mặt trời áp mái công suất nhỏ
• Bộ điều khiển nơ ron mờ thích nghi
• Nhiễu loạn và quan sát
• Điện mặt trời áp mái
• Tấm pin quang điện
• Tạp chí khoa học
• Điều khiển mức nước bao hơi
• Bộ điều khiển mờ Nơron
• Bộ điều khiển mờ
• mạng nơ ron
• khoa học điều khiển
• hệ thống kỹ thuật
• điều khiển học
• nghiên cứu tin học
• Lý thuyết thuật toán
• tự động học
• Hệ thống định vị động tàu thủy
• Kỹ thuật điều khiển mờ
• Điều khiển mạng nơ ron
• Điều khiển mờ đa tầng
• Thiết bị điện
• Hệ thống điều khiển phi tuyến
• Hệ mờ mạng nơron
• Ứng dụng hệ mờ
• Điều khiển ước lượng
• Lý thuyết khả năng
• Nhập môn mạng nơ ron
• Kỹ thuật điều khiển
• Mạng nơron nhân tạo
• Tuabin thuỷ điện
• Chất lượng điều khiển
• Thuật điều khiển STATCOM
• Chất lượng điện áp
• Thiết bị STATCOM
• Lưới điện thông số