TAILIEUCHUNG - Xây dựng thuật toán xác định vị trí và tư thế cho phương tiện ngầm

Bài viết đưa ra một cách tiếp cận mới trong việc xác định vị trí và tư thế của phương tiện ngầm thông qua việc đo đạc một số tham số giữa phương tiện ngầm và các phao thu phát tín hiệu, trên cơ sở ứng dụng thuật toán truy hồi Newton-Raphson. Kết quả mô phỏng đã khẳng định được tính đúng đắn của thuật toán đề xuất | Xây dựng thuật toán xác định vị trí và tư thế cho phương tiện ngầm Nghiên cứu khoa học công nghệ XÂY DỰNG THUẬT TOÁN XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ VÀ TƯ THẾ CHO PHƯƠNG TIỆN NGẦM Phạm Văn Phúc1*, Trần Đức Thuận2, Nguyễn Việt Anh3, Nguyễn Quang Vịnh2 Tóm tắt: Bài báo đưa ra một cách tiếp cận mới trong việc xác định vị trí và tư thế của phương tiện ngầm thông qua việc đo đạc một số tham số giữa phương tiện ngầm và các phao thu phát tín hiệu, trên cơ sở ứng dụng thuật toán truy hồi Newton-Raphson. Kết quả mô phỏng đã khẳng định được tính đúng đắn của thuật toán đề xuất. Từ khóa: Thuật toán truy hồi; Phao thu phát tín hiệu; Phương tiện ngầm. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Để điều khiển chuyển động của bất cứ phương tiện nào đều phải xác định được vị trí của tâm khối và tư thế của nó so với hệ tọa độ nào đó được chọn làm hệ quy chiếu dẫn đường. Đối với phương tiện trên không, trên mặt đất hoặc mặt biển có thể dùng các con quay cơ hoặc con quay vi cơ, con quay lazer kết hợp với các thông tin hỗ trợ từ các trạm dẫn đường hoặc thông tin định vị vệ tinh để xác định vị trí và tư thế cho phương tiện. Vấn đề nay đã được đề cập tương đối đầy đủ trong các nghiên cứu trước đây [3], [4], [5]. Tuy nhiên đối với PTN vấn đề xác định vị trí và tư thế sẽ khác, vì môi trường nước các tin hiệu vô tuyến bị hấp thụ. Hiện nay các phương tiện ngầm trong quân đội ta thường là được nhập ngoại. Các hãng nước ngoài thường bán phương tiện đồng bộ với các thiết bị phục vụ dẫn đường kèm theo. Các thiết bị dẫn đường này sẽ làm nhiệm vụ xác định vị trí và tư thế của phương tiện ngầm. Để làm chủ trong khai thác vận hành PTN đã nhập và tiến tới tự thiết kế chế tạo các chủng loại PTN cần phải nghiên cứu vấn đề dẫn đường nêu trên. Trong bài báo này, nhóm tác giả sẽ nghiên cứu vấn đề dẫn đường cho PTN làm nhiệm vụ tìm kiếm hoặc cảnh giới trong không gian ngầm trong vùng được phân công với một cự ly vừa phải. Vấn đề này có đặc điểm riêng, khác với vấn đề dẫn đường cho tầu ngầm hoặc ngư

• Tự động hoá
• Thuật toán truy hồi
• Phao thu phát tín hiệu
• Phương tiện ngầm
• Thuật toán truy hồi Newton Raphson
• Tư thế cho phương tiện ngầm
• Bình sai truy hồi
• Thuật toán căn bậc hai
• Tính toán bình sai truy hồi
• Lưới trắc địa
• Khoa học đo đạc
• Ứng dụng thuật toán truy hồi
• Lưới quan trắc biến dạng
• Thiết kế tối ưu lưới quan trắc
• Công trình xây dựng
• Công nghệ thông tin trong xây dựng
• Hội thảo khoa học Toán học
• Truy hồi tuyến tính
• Dãy số truy hồi tuyến tính cấp hai
• Công thức số hạng tổng quát
• Thuật toán tìm số hạng tổng quát
• Định lí Vi et
• Phương pháp bình sai truy hồi
• Thuật toán T thuận
• Xử lý toán học
• Mạng lưới trắc địa
• Bình sai các mạng lưới trắc địa
• Bài giảng Toán rời rạc
• Toán rời rạc
• Kỹ thuật đếm cao cấp
• Hệ thức truy hồi
• Nguyên lý bù trừ
• Công thức truy hồi
• Công thức tường minh
• Sáng kiến kinh nghiệm
• Sáng kiến kinh nghiệm THPT
• Sáng kiến kinh nghiệm môn Toán
• Kĩ thuật tính giới hạn của dãy số
• Phân tích thuật toán
• Thiết kế thuật toán
• Bài giảng Phân tích thuật toán
• Chuỗi lũy thừa
• Dùng hàm sinh giải hệ thức truy hồi
• Hàm sinh của dãy xác suất
• Bài giảng Thuật toán ứng dụng
• Thuật toán ứng dụng
• Chia để trị
• Thuật toán chia để trị
• Tìm kiếm nhị phân
• Thuật toán tìm kiếm
• Nguyên lý dirichlet
• Đồ thị không phẳng
• Đại số boole
• Phương pháp nguyên lý cực trị Gauss
• Chuyển vị nhỏ
• Tính toán kết cấu dây cứng
• Lập trình tính toán trong Matlab
• Thuật toán quy hoạch
• Quy hoạch động
• Bài toán quy hoạch động
• Quy hoạch động là gì
• Toán cao cấp
• Bài giảng Kỹ thuật lập trình
• Kỹ thuật lập trình
• Phương pháp quy hoạch động
• Hai loại quy hoạch động