Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Dynamics of a general multi axis robot with analytical optimal torque analysis
TAILIEUCHUNG - Dynamics of a general multi axis robot with analytical optimal torque analysis
The robot equations of motion are obtained from the implemented program and verified against those obtained using only Lagrange equation. The output of program for the 3 DOF robot was used to find the optimal torque using analytical optimization analysis for a given set of parameters. This procedure analysis can be used as a benchmark analysis for any optimization technique. | Journal of Automation and Control Engineering, Vol. 1, No. 2, June 2013 Dynamics of a General Multi-axis Robot with Analytical Optimal Torque Analysis Atef A. Ata, Mohamed A. Ghazy, and Mohamed A. Gadou Department of Engineering Mathematics and Physics, Faculty of Engineering, Alexandria University, Alexandria 21544, Egypt Email: atefa@, {mohghazy, }@ Abstract—Robot dynamics is considered one of the most important issues in robot design and control. Many techniques were developed to find equations of motion. One of these techniques is Lagrange-Euler method which is suitable for numerical simulation. In this paper an implementation of Lagrange-Euler to find equations of motion for any general multi-axis robot giving only robot configurations is introduced. The program is verified for a 3 Degree-of-Freedom robot. The robot equations of motion are obtained from the implemented program and verified against those obtained using only Lagrange equation. The output of program for the 3 DOF robot was used to find the optimal torque using analytical optimization analysis for a given set of parameters. This procedure analysis can be used as a benchmark analysis for any optimization technique. generalized coordinates. In the comparison between Newton-Euler and Lagrange-Euler Silver [4] showed that the computational complexities of the two techniques are the same. In this paper, an implementation based of LagrangeEuler technique to determine the equations of motion for an n-axis robot is presented. An example for a 3 DOF robot is illustrated to verify the proposed algorithm. An analytical optimization approach is investigated as a benchmark for minimum energy using any optimization technique. The paper is organized as follows: section II contains the equations of motion in compact form and details of the algorithm to get each term. Section III presents the case study for a 3 DOF robot while section IV is devoted to analytical .
Tú Quỳnh
97
5
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Increasing the productivity of automation tool by developing socket
4
96
0
Abnormality management in industrial automation systems
5
95
0
Sliding-mode based relative pose synchronous control in space autonomous rendezvous
5
99
0
Application of pressure control type quasiservo valve to force control system
4
119
0
Robust vehicle suspension system by converting active & passive control of a vehicle to semi active control system analytically
5
94
0
Environmental control of a greenhouse system using ni embedded systems technology
9
110
0
Design of control system for 3D printer based on dsp and fpga
7
85
0
Improving performances of a cement rotary kiln: A model predictive control solution
6
110
0
Using active learning in motor control and matlab simulation
5
120
0
A redundancy and operation of power control system for a deep space small probe
7
121
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461857
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22603
58
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10882
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10049
445
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9513
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8268
1124
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8224
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7862
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6669
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5765
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Cơ khí - Chế tạo máy
Journal of Automation and Control Engineering
Dynamics of a general multi axis robot
Analytical optimal torque analysis
The 3 DOF robot
The implemented program
Increasing the productivity of automation tool by developing socket
Automation tool by developing socket
Auto report generated
The automation tool
Abnormality management in industrial automation systems
Industrial automation systems
Future industrial automation systems
Abnormality management approach
Sliding mode based relative pose synchronous control
Space autonomous rendezvous
Relative pose synchronous control
The control system design
The sliding mode control law
Application of pressure control type quasiservo valve
Force control system
The quasi servo valve
The pneumatic cylinder
Robust vehicle suspension system
Converting active & passive control
A vehicle to semi active control system analytically
Semi Active Vehicle System
Environmental control of a greenhouse system
NI embedded systems technology
The soil moisture
The Engineering School of Bahrain Polytechnic
Design of control system for 3D printer
DSP and FPGA
Control system for 3D printer
Closed loop control
Improving performances of a cement rotary kiln
A model predictive control solution
Cement rotary kiln
Advanced process control
Model predictive control
Active learning in motor control and matlab simulation
Active learning in motor control
Servo motors of the simulation of neural networks
Motion of a robot arm
Redundancy and operation of power control system
A deep space small probe
Functions of redundancy
Power Control Unit
Closed loop speed control of miniature brushless DC motors
Closed loop speed control
Miniature brushless DC motors
Delta Connected BLDC motors
Adaptive wavelet backstepping control
Class of mimo underactuated systems
Multi input multi output
Proposed control scheme
Adaptive backstepping controller
Hybrid position force control for a stewart platform
Hybrid position force control
The work surface
The stewart platform
Robust control of double inverted pendulum system
Double inverted pendulum system
Reference trajectory control
The dynamic modeling
Speech recognition in human computer interactive control
Computer interactive control
HTK and Sphinx
Vietnamese speech recognition
Human computer interaction
Command shaped robust control of a flexible spacecraft
Command shaped robust control
Strong cross couplings
Loop shaping design
Optimal control of vehicle active suspension system
Vehicle active suspension system
The active suspension system
LQR control technique
Mimo fuzzy control for autonomous mobile robot
Mimo fuzzy control
Autonomous mobile robot
Implementation of multi input multi output
Reach defined target
Asynthesis method of robust cascade control system
Robust cascade control system
Imposes robust conditions
Soft oscillation index
Efficient adaptive fuzzy control scheme for industrial manipulators
Degree of freedom
Fuzzy control scheme
IMO nonlinear second order systems
Multilevel inverter topology and control techniques
Reduce electromagnetic interference
Control strategies employed
Linear quadratic optimal control problem of stochastic switching systems
Linear quadratic optimal control problem
Stochastic switching systems
Non invariant linear systems
Investigation of hybrid adaptive control schemes
Needle free jet injection system
Hybrid adaptive control schemes
Needle free jet injection
Modelling and simulations
Development of a new algorithm
Control excitation of particular mode of a building
Particular mode of a building
Sliding mode control
Control of electric motor machine tools
Self organizing fuzzy logic controller
Modify the control rule
The self organizing fuzzy logic controller
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Gia đình vui nhộn
4
312
1
24-04-2024
Báo cáo khoa học: Loss of kinase activity in Mycobacterium tuberculosis multidomain protein Rv1364c
14
235
0
24-04-2024
Mass Transfer in Multiphase Systems and its Applications Part 19
40
255
1
24-04-2024
Bibliography on Medieval Women, Gender, and Medicine 1980-2009
82
207
0
24-04-2024
Magnetic Bearings Theory and Applications phần 2
14
170
0
24-04-2024
TƯƠNG QUAN GIỮA MÔ HỌC, GIẢI PHẪU VÀ HÌNH ẢNH CỦA CÁC KHỐI U PHẦN PHỤ
3
167
0
24-04-2024
Công nghiệp gang thép Việt Nam : Một giai đoạn phát triển và chuyển đổi chính sách mới part 5
6
194
0
24-04-2024
BÀI GIẢNG VỀ - MẠCH ĐIỆN II - Chương I: Phân tích mạch trong miền thời gian
38
140
0
24-04-2024
B2B Content Marketing: 2012 Benchmarks, Budgets & Trends
17
138
0
24-04-2024
Lịch sử Đội TNTP Hồ Chí Minh - CHƯƠNG III VÂNG LỜI BÁC DẠY, LÀM NGHÌN VIỆC TỐT, CHỐNG MỸ, CỨU NƯỚC, THIẾU NIÊN SĂN SÀNG
45
136
0
24-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7862
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5678
1349
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3757
1230
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5309
1135
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8268
1124
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3489
642
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10882
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3678
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4040
514
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4120
480
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.