TAILIEUCHUNG - Thiết kế mô hình điều khiển mobile robot bám mục tiêu áp dụng bộ điều khiển mờ - nơron thích nghi

Bài viết trình bày việc đề xuất bộ điều khiển noron - mờ thích nghi cho mobile robot bám mục tiêu. Kết hợp giữa ưu điểm của mạng nơron và hệ mờ để xây dựng bộ điều khiển thích nghi đem lại đáp ứng điều khiển khá tốt. Các kết quả mô phỏng và thực nghiệm chứng tỏ hiệu quả của phương pháp đề xuất. | Thiết kế mô hình điều khiển mobile robot bám mục tiêu áp dụng bộ điều khiển mờ - nơron thích nghi CHÀO MỪNG NGÀY NHÀ GIÁO VIỆT NAM 20/11/2016 THIẾT KẾ MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN MOBILE ROBOT BÁM MỤC TIÊU ÁP DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ - NƠRON THÍCH NGHI TRAJECTORY TRACKING CONTROL OF MOBILE ROBOT BASED ON ADAPTIVE FUZZY - NEURAL CONTROLER ĐẶNG XUÂN KIÊN(1), NGUYỄN MINH LỢI(2) (1)Trường Đại học Giao thông Vận tải TP. Hồ Chí Minh (2) Trường Cao Đẳ ng nghề Giao thông Vận tai TP. Hồ Chí Minh ̉ Tóm tắt Trong bài báo, nhóm tác giả đề xuất bộ điều khiển noron - mờ thích nghi cho mobile robot bám mục tiêu. Kết hợp giữa ưu điểm của mạng nơron và hệ mờ để xây dựng bộ điều khiển thích nghi đem lại đáp ứng điều khiển khá tốt. Các kết quả mô phỏng và thực nghiệm chứng tỏ hiệu quả của phương pháp đề xuất. Từ khóa: Robot tự hành, bộ điều khiển mờ - nơron, giải thuật tự học. Abstract In this paper, we present an adaptive fuzzy-neural controller to control a mobile robot. Combining an artificial neural network with a fuzzy logic in the adaptive controller provides accepted control responses. The simulation and experimental results demonstrate the performance and effectiveness of the proposed method. Keywords: Mobile robot, fuzzy-neural controller, self-learning algorithm. 1. Đặt vấn đề Trong những năm gần đây, robot bám mục tiêu được tập trung nghiên cứu vì những ứng dụng hiệu quả của nó trong công nghiệp, quân sự và dân dụng. Robot bám mục tiêu có thể đi theo quỹ đạo được vẽ trước, hoặc bám theo mục tiêu phía trước mà đường đi chưa biết, Robot được trang bị các cảm biến để nhận biết quỹ đạo, mục tiêu phía trước để quyết định hướng đi và tốc độ di chuyển. Có nhiều tác giả đã áp dụng các phương pháp kỹ thuật thông minh khác nhau để điề u khiể n robot bám mục tiêu, trong đó có phương pháp mờ-nơron thích nghi (ANFIS) [7], ANFIS là một mô hình lai ghép kết hợp các khả năng thích ứng của mạng lưới thần kinh nhân tạo và cơ chế suy .

• Tự động hoá
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải
• Robot tự hành
• Bộ điều khiển mờ nơron
• Giải thuật tự học
• Robot bám mục tiêu
• Khoa học công nghệ Hàng hải
• Khoa học công nghệ Hàng hải năm 2019
• Khoa học công nghệ Hàng hải số 56
• Giám sát động cơ servo
• Tần số vô tuyến
• Tạp chí Khoa học – Công nghệ Hàng hải
• Khoa học – Công nghệ Hàng hải
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 51
• Sản xuất hải đồ hàng hải điện tử
• Giám sát nồng độ khí
• Tạp chí Khoa học Công nghệ hàng hải
• Tạp chí Khoa học Công nghệ hàng hải số 60
• Phép chiếu hải đồ mercator
• Công tác dẫn tàu an toàn
• Động cơ diesel
• Tàu hải quân HQ888
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 54
• Máy biến áp điện tử
• Công nghiệp truyền năng lượng
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 42
• Hiệu suất đẩy của chân vịt
• Bộ làm kín cơ khí
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 52
• Điều khiển động cơ không đồng bộ rotor
• Ứng dụng mô hình bão hòa
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 55
• Cảng containner nội địa
• Ứng phó tràn dầu
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 58
• Hệ trục chong chóng tàu thủy
• Động cơ diesel tàu thủy
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 59
• Hệ thống bôi trơn động cơ diesel
• Thải khí độc hai động cơ diesel
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 37
• Máy nén khí nhiều cấp
• Xuồng cứu sinh
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 38
• Khí xả động cơ diesel
• Hàm lượng NOx
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 39
• Máy phân ly dầu nước tàu thủy
• Bơm piston áp lực cao
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 40
• Hệ thống bơm gạn hút
• Tính toán bộ giảm chấn thủy khí
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 41
• Hệ thống bôi trơn điện tử
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 43
• Cân bằng động rô to
• Máy cân bằng động
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 44
• Khai thác cảng Việt Nam
• Đập bê tông khối lớn
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 45
• Năng lượng cho tàu container
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 47
• Hệ truyền động điện
• Hệ thống báo động kiểm tra cho tàu biển
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 48
• Hệ động lực chính diesel
• Động cơ disel
• Nhiên liệu cấp cho động cơ
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 50
• Kỹ thuật trượt SMC
• Thiết bị và vỏ tàu thủy
• Khoa học Công nghệ Hàng hải
• Công nghệ hàng hải
• Nhiên liệu động cơ diesel tàu thủy
• Bước chân vịt tàu thủy
• Xác suất vị trí tàu
• Máy thu GPS
• Chân vịt cánh rời
• Lực cản trên ngư lôi tốc độ cao
• Mô hình rô bốt dây song song
• La bàn từ hàng hải
• Xác định vị trí tàu