TAILIEUCHUNG - Thiết kế bộ điều khiển PID trượt tay máy Scara

Bài viết giới thiệu bộ điều khiển - tích phân - tỷ lệ trượt thiết kế cho việc di chuyển bám ổn định của tay máy SCARA. Phân tích tính ổn định tiệm cận toàn cục của hệ thống tay máy SCARA với bộ điều khiển đề xuất. Điều kiện tồn tại của mặt trượt và tính ồn định toán cục của hệ thống được thiết lập dưới dạng toàn phương của hàm Lyapunov. Tính khả thi cùa bộ điều khiển được kiểm chứng thông qua kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab. | 28 Khoa hoc - kĩ thuật THIẾT KÊ BỘ ĐIỀU KHIÊN PID TRƯỢT CHO TAY MAY SCARA Tràn Quy Hưu Tràn Đình Huy Ngo Cào Cướng Nguyện Thành Phướng TÓM TẮT Bài viết này giới thiệu một bộ điều khiển vi - tích phàn - ty lệ PID trướt thiết kế chộ việc di chuyện bàm ộn định cUà tày mày SCARA. Phàn tích tính on định tiệm càn toàn cuc cUà hệ thong tày mày SCARA với bộ điệu khiện đệ xuất. Điệu kiện ton tài củà màt trướt và tính on định toàn cuc củà hệ thong đước thiệt làp dưới dàng toàn phướng củà hàm Lyàpunov. Tính khà thi củà bo điệu khiến đước kiệm chưng thong quà kết quà mo phong trện phàn mệm Màtlàb. DESIGNING SLIDE CONTROLLER PID FOR SCARA ROBOTIC ARM ABSTRACT This article introduces a Proportional - Integral - Derivative Slide Controller PID Controller that is designed for stable sticking move of the SCARA robotic arm analyzes the global asymptotic stability of the SCARA robotic arm system with the proposed controller existing conditions of sliding surface and global stability of the system that is established under quadratic form of the Lyapunov function. The feasibility of the controller is verified through simulation results on Matlab software. 1. GIỚI THIỆU Hiện này trện thệ giới đà co rất nhiệu nghiện cưu vệ robot và cung đà co rất nhiệu Robot đước chế tào và ưng dung vào quà trình sàn xuất như càc Robot hàn trong nhà mày sàn xuất o to càc Robot làp ràp linh kiện trong dày chuyện sàn xuất boàrd mạch Robot làp mày Robot đào đướng hàm robot cấp phoi trong càc mày già cong chi tiệt cớ khí Robot quày càmệrà trong càc sàn vàn đọng . Tuy nhiện ớ Việt Nàm thì việc nghiện cưu và chế tào Robot mới ớ giài đoàn bàt đàu chu yếu dưng lài ớ mưc đo chế thư chỉ mọt sô ít đước chuyện giào vào quà trình sàn xuất. Càc robot này chưà co tính thích ưng với moi trướng thày đoi mà chu yếu hoàt đong thệo mọt chướng trình định trước. Việc nghiện cưu càc bo điệu khiến đệ nàng cào đo chính xàc củà robot hiện vàn con đàng đước càc nhà khoà hoc trong và ngoài nước quàn tàm rất nhiệu. Tày mày là mọt .

• Điện - Điện tử
• Công nghệ điện tử
• Bộ điều khiển PID trượt
• Tay máy Scara
• Bộ điều khiển
• Hệ thống tay máy SCARA
• Điện tử tự động
• mạch điện ứng dụng
• vi mạch điện tử
• linh kiện điện tử
• điện gia dụng
• điện tử công suất
• điện tử số
• điện tử
• giáo trình điện tử
• tài liệu điện tử
• bải giảng điện tử
• lý thuyết điện tử
• điện tử ứng dụng
• kỹ thuật công nghệ
• điện điện tử
• giáo trình mạch điện tử
• giáo trình kỹ thuật điện
• kỹ thuật mạch điện tử
• giáo trình thiết kế điện
• bài giảng điện tử
• Bài giảng Công Nghệ 12 bài 13
• Bài giảng điện tử Công nghệ 12
• Bài giảng lớp 12 môn Công nghệ
• Bài giảng điện tử lớp 12
• Khái niệm mạch điện tử
• Phân loại mạch điện tử
• Công dụng mạch điện tử
• Giáo án Công Nghệ 12 bài 13
• Giáo án điện tử Công nghệ 12
• Giáo án lớp 12 môn Công nghệ
• Giáo án điện tử lớp 12
• thí nghiệm điện tử công suất
• thiết kế điện tử công suất
• linh kiện bán dẫn công suất
• luận văn
• kỹ thuật điện tử
• Giáo trình nghề Điện tử công nghiệp
• Giáo trình Thiết kế và chế tạo mạch điện tử
• Chế tạo mạch điện tử
• Thiết kế mạch điện tử
• Phương pháp thiết kế mạch điện tử
• Điện tử công nghiệp
• Giáo trình Điện tử công suất
• Công tắc điện tử
• Chỉnh lưu công suất không điều khiển
• Điều chỉnh điện áp xoay chiều
• Công nghệ ô tô
• Giáo trình Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện điện tử
• Mạch điện tử cơ bản
• Hàn linh kiện điện tử
• Trang bị điện
• công nghệ kỹ thuật điện điện tử
• Chữ ký điện tử
• Thương mại điện tử
• Công nghệ bảo mật thương mại điện tử
• An toàn điện tử
• Chứng thực điện tử
• Lợi ích của thương mại điện tử
• Công nghệ thương mại điện tử
• An toàn mạng
• Bài giảng thương mại điện tử
• Tài liệu thương mại điện tử
• Giáo trình nghề Công nghệ Ô tô
• Giáo trình Điện tử cơ bản
• Điện tử cơ bản
• Mạch điện tử cơ bản trong ôtô
• Vật liệu điện tử
• Bài giảng Công nghệ điện tử
• Thành tựu của Thương mại điện tử
• Xu hướng của Thương mại điện tử
• Lợi ích và tác động của Thương mại điện tử
• Các lĩnh vực ứng dụng của Thương mại điện tử
• Báo cáo khoa học
• Đề tài khoa học và công nghệ
• Đề tài khoa học và công nghệ cấp đại học
• Kỹ thuật điều khiển nano
• Đặc tính điện tử
• Quang điện tử
• Khóa luận tốt nghiệp
• Khóa luận tốt nghiệp Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
• Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
• Mô phỏng mạch điện tử MULTISIM
• Phần mềm mô phỏng mạch điện tử
• Giáo án điện tử công suất
• Bài tập điện tử
• Kỹ thuật điện
• Giáo trình kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện tử
• điện một chiều
• hệ thống truyền động điện
• Công nghệ Micro
• Nano điện tử
• Công nghệ nano điện tử
• Công nghệ nano
• Hiệu ứng quang điện
• ngành điện tử
• điện tử doanh nghiệp
• hàng điện tử
• đồ dùng điện tử
• sách dạy học điện tử
• cẩm nang học điện tử