Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Bài viết giới thiệu bộ điều khiển - tích phân - tỷ lệ trượt thiết kế cho việc di chuyển bám ổn định của tay máy SCARA. Phân tích tính ổn định tiệm cận toàn cục của hệ thống tay máy SCARA với bộ điều khiển đề xuất. Điều kiện tồn tại của mặt trượt và tính ồn định toán cục của hệ thống được thiết lập dưới dạng toàn phương của hàm Lyapunov. Tính khả thi cùa bộ điều khiển được kiểm chứng thông qua kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab. | 28 Khoa hoc - kĩ thuật THIẾT KÊ BỘ ĐIỀU KHIÊN PID TRƯỢT CHO TAY MAY SCARA Tràn Quy Hưu Tràn Đình Huy Ngo Cào Cướng Nguyện Thành Phướng TÓM TẮT Bài viết này giới thiệu một bộ điều khiển vi - tích phàn - ty lệ PID trướt thiết kế chộ việc di chuyện bàm ộn định cUà tày mày SCARA. Phàn tích tính on định tiệm càn toàn cuc cUà hệ thong tày mày SCARA với bộ điệu khiện đệ xuất. Điệu kiện ton tài củà màt trướt và tính on định toàn cuc củà hệ thong đước thiệt làp dưới dàng toàn phướng củà hàm Lyàpunov. Tính khà thi củà bo điệu khiến đước kiệm chưng thong quà kết quà mo phong trện phàn mệm Màtlàb. DESIGNING SLIDE CONTROLLER PID FOR SCARA ROBOTIC ARM ABSTRACT This article introduces a Proportional - Integral - Derivative Slide Controller PID Controller that is designed for stable sticking move of the SCARA robotic arm analyzes the global asymptotic stability of the SCARA robotic arm system with the proposed controller existing conditions of sliding surface and global stability of the system that is established under quadratic form of the Lyapunov function. The feasibility of the controller is verified through simulation results on Matlab software. 1. GIỚI THIỆU Hiện này trện thệ giới đà co rất nhiệu nghiện cưu vệ robot và cung đà co rất nhiệu Robot đước chế tào và ưng dung vào quà trình sàn xuất như càc Robot hàn trong nhà mày sàn xuất o to càc Robot làp ràp linh kiện trong dày chuyện sàn xuất boàrd mạch Robot làp mày Robot đào đướng hàm robot cấp phoi trong càc mày già cong chi tiệt cớ khí Robot quày càmệrà trong càc sàn vàn đọng . Tuy nhiện ớ Việt Nàm thì việc nghiện cưu và chế tào Robot mới ớ giài đoàn bàt đàu chu yếu dưng lài ớ mưc đo chế thư chỉ mọt sô ít đước chuyện giào vào quà trình sàn xuất. Càc robot này chưà co tính thích ưng với moi trướng thày đoi mà chu yếu hoàt đong thệo mọt chướng trình định trước. Việc nghiện cưu càc bo điệu khiến đệ nàng cào đo chính xàc củà robot hiện vàn con đàng đước càc nhà khoà hoc trong và ngoài nước quàn tàm rất nhiệu. Tày mày là mọt .
