TAILIEUCHUNG - Điều khiển tay máy bằng phương pháp thích nghi theo mô hình mẫu

Bài báo trình bày phương pháp thiết kế luật điều khiển thích nghi cho tay máy dựa trên cơ sở phương pháp tuyến tính hóa chính xác có bổ sung thêm phép gán điển cực và thuật toán thích nghi theo mô hình mẫu để kháng nhiễu. Phương pháp này có khả năng loại trừ được nhiều do ma sát gây ra cũng như nhiều bất định tác động vào hệ thống. | nghiến cửu trao ĐÓI I NGUYỄN CHÍ DŨNG Bài báo trình bày phương pháp thiết kế luật điều khiển thích nghi cho tay máy dựa trên co sò phương pháp tuyến tính hoá chính xác có bổ sung thêm phép gán điểm cục và thuật toán thích nghi theo mô hình mẫu đề kháng nhiễu. Phuơng pháp này có khả năng loại trừđuợc nhiễu do ma sát gây ra cúng như nhiễu bất định tác động vào hệ thống. hiều năm qua đã có rất nhiều công trình nghiên cứu về lĩnh vực điều khiển bám cho tay máy một đôi tượng được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp lắp ráp gia công vật liệu y tế. Rất nhiều công trình nghiên cứu trên cơ sở bộ điều khiển PID điều khiển thích nghi điều khiển cáu trúc biến đổi điều khiển mờ nơ ron. đã được công bố. Phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích nghi ổn định tiệm cận toàn cục GAS áp dụng cho đối tượng phi tuyên bất định mô tả bởi hệ phương trình vi phân bậc nhất affine có thành phần tạp nhiễu ở đầu vào. GAS được xây dựng dựa trên cơ sở của phương pháp tuyến tính hóa chính xác được mở rộng thêm phần gán điểm cực phi tuyến và được bổ sung thêm bộ điều khiển bù bất định nhằm điều khiển hệ bám được theo mô hình tuyên tính mẫu có điểm cực đặt trước nằm bên trái trục ảo cho dù có nhiễu bất định tác động 2 3 . GAS đã khắc phục được một số nhược điểm của các phương pháp điều khiển trước đây tuy nhiên nó cũng có hạn chê là chỉ áp dụng cho lớp đối tượng thoả mãn một sô điều kiện nhất định 3 . Để áp dụng phương pháp GAS cho đôi tượng tay máy nhiều bậc tự do bài báo này sẽ chứng minh mồ hình tay máy nhiều bậc tự do thoả mãn các điều kiện tuyến tính hoá chính xác. Từ đó xây dựng thuật toán điều khiển thích nghi tổng quát cho tay máy nhiều bậc tự do và mồ phỏng kiểm chứng với tay máy bậc hai. Mô hình tay máy Tay máy có cấu tạo gồm các thanh được liên kết với nhau bởi các khớp nối mỗi khớp được cung cap mômen độc lập. Sử dụng phương trình Lagrange ta có thể xây dựng được mô hình tay máy n bậc tự do dưới dạng sau 4 -T 1 trong đó a là hệ toạ độ của tay máy V - n là ma trận nội xác định dương bị .

• Điện - Điện tử
• Công nghệ điện tử
• Điện tử tự động
• Điều khiển tay máy
• Phương pháp thích nghi
• Mô hình mẫu
• Tự động hóa
• mạch điện ứng dụng
• vi mạch điện tử
• linh kiện điện tử
• điện gia dụng
• điện tử công suất
• điện tử số
• điện tử
• giáo trình điện tử
• tài liệu điện tử
• bải giảng điện tử
• lý thuyết điện tử
• điện tử ứng dụng
• kỹ thuật công nghệ
• điện điện tử
• giáo trình mạch điện tử
• giáo trình kỹ thuật điện
• kỹ thuật mạch điện tử
• giáo trình thiết kế điện
• bài giảng điện tử
• Bài giảng Công Nghệ 12 bài 13
• Bài giảng điện tử Công nghệ 12
• Bài giảng lớp 12 môn Công nghệ
• Bài giảng điện tử lớp 12
• Khái niệm mạch điện tử
• Phân loại mạch điện tử
• Công dụng mạch điện tử
• Giáo án Công Nghệ 12 bài 13
• Giáo án điện tử Công nghệ 12
• Giáo án lớp 12 môn Công nghệ
• Giáo án điện tử lớp 12
• thí nghiệm điện tử công suất
• thiết kế điện tử công suất
• linh kiện bán dẫn công suất
• luận văn
• kỹ thuật điện tử
• Giáo trình nghề Điện tử công nghiệp
• Giáo trình Thiết kế và chế tạo mạch điện tử
• Chế tạo mạch điện tử
• Thiết kế mạch điện tử
• Phương pháp thiết kế mạch điện tử
• Điện tử công nghiệp
• Giáo trình Điện tử công suất
• Công tắc điện tử
• Chỉnh lưu công suất không điều khiển
• Điều chỉnh điện áp xoay chiều
• Công nghệ ô tô
• Giáo trình Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện điện tử
• Mạch điện tử cơ bản
• Hàn linh kiện điện tử
• Trang bị điện
• công nghệ kỹ thuật điện điện tử
• Chữ ký điện tử
• Thương mại điện tử
• Công nghệ bảo mật thương mại điện tử
• An toàn điện tử
• Chứng thực điện tử
• Lợi ích của thương mại điện tử
• Công nghệ thương mại điện tử
• An toàn mạng
• Bài giảng thương mại điện tử
• Tài liệu thương mại điện tử
• Giáo trình nghề Công nghệ Ô tô
• Giáo trình Điện tử cơ bản
• Điện tử cơ bản
• Mạch điện tử cơ bản trong ôtô
• Vật liệu điện tử
• Bài giảng Công nghệ điện tử
• Thành tựu của Thương mại điện tử
• Xu hướng của Thương mại điện tử
• Lợi ích và tác động của Thương mại điện tử
• Các lĩnh vực ứng dụng của Thương mại điện tử
• Báo cáo khoa học
• Đề tài khoa học và công nghệ
• Đề tài khoa học và công nghệ cấp đại học
• Kỹ thuật điều khiển nano
• Đặc tính điện tử
• Quang điện tử
• Khóa luận tốt nghiệp
• Khóa luận tốt nghiệp Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
• Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
• Mô phỏng mạch điện tử MULTISIM
• Phần mềm mô phỏng mạch điện tử
• Giáo án điện tử công suất
• Bài tập điện tử
• Kỹ thuật điện
• Giáo trình kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện tử
• điện một chiều
• hệ thống truyền động điện
• Công nghệ Micro
• Nano điện tử
• Công nghệ nano điện tử
• Công nghệ nano
• Hiệu ứng quang điện
• ngành điện tử
• điện tử doanh nghiệp
• hàng điện tử
• đồ dùng điện tử
• sách dạy học điện tử
• cẩm nang học điện tử