TAILIEUCHUNG - Nghiên cứu xây dựng giải thuật và phần mềm trợ giúp lập trình cho robot hàn

Trong thực tế sử dụng, để có thể lập trình cho robot thực hiện quá trình hàn tự động ta phải nhập trực tiếp các dữ liệu về quỹ đạo hàn. Việc sử dụng Teach Pendant để lưu tọa độ của những điểm trên quỹ đạo cần hàn (dường thẳng, cung tròn.) là rất cầu kì và độ chính xác phụ thuộc rất nhiều vào thao tác và kinh nghiệm của người vận hành. Bài báo này giới thiệu các nghiên cứu để xây dựng giải thuật và phần mềm trợ giúp lập trình cho robot hàn nhằm giảm nhẹ tối đa công việc của người vận hành. | Hội nghị Khoa học toàn quôc vê Cơ kỹ thượt và Tự động hoá Nhà xuất ban Bách Khoa Hà Nội 2006. NGHIÊN CỨU XÂY DựNG GIẢI THUẬT VÀ PHÀN MÈM TRỢ GIÚP LẬP TRÌNH CHO ROBOT HÀN Trần Đức Trọng Lê Văn Định Lê Hoài Quốc Bộ môn Kỹ thuật điều khiển tự động Khoa Cơ khí - Trường Đại học Bách Khoa Tỏtĩĩ tắt. Trong thực tể sir dụng để có thề tạp trình cho robot thực hiện quả trình hàn tự động ta phải nhập trực tiếp các dừ liệu về quỹ đạo hàn. Việc sử dụng Teach Pendant để hni tọa độ của những điểm trên quỹ đạo cần hàn đường thăng cùng tròn. là rất cầu kì và độ chính xác phụ thuộc rất nhiều vào thao tác và kinh nghiệm của người vận hành. Bài bảo này giới thiệu cảc nghiên cứu để xây dựng giải thuật và phần mềm trợ giúp lập trĩnh cho robot hàn nham giảm nhẹ tối đa công việc của người vận hành. 1. Đặt vấn đề Quá trình lập trình cho robot hàn thực hiện quá trình hàn tự động trong thực tế thông qua hai bước chính - Bước 1 Mô tả quỹ đạo hàn cho robot. - Bước 2 Lập trình điều khiển robot hàn thực hiện dọc theo quỹ đạo đà mô tả. Việc mô tà quỹ đạo hàn thường được thực hiện dưới dạng lấy mẫu và lưu tọa độ tập họp điểm mà đầu hàn End-Effector phải đi qua thông qua các công cụ lập trình như Teach Pendant keypad. . Tập hợp điểm này phải được sắp xếp theo một trật tự nhất định về thời gian và không gian chính xác theo quá trình hàn mà ta mong muốn. Việc lấy mẫu các điểm dọc theo quỹ đạo hàn thường được thực hiện bởi các công nhân cho nên việc đòi hỏi về kinh nghiệm thao tác sự khéo lẻo và tập trung cao độ là không thể tránh khỏi. Mặc dù vậy thực tế cho thấy việc lấy mẫu như thế mất rất nhiều thời gian và độ chính xác không cao. Vậy vấn đề đặt ra là ta phải nghiên cứu và đưa ra một giải thuật để giảm thiểu công việc của người công nhân sao cho quá trình lấy mẫu được thực hiện theo số lần ít nhầt có thể. Qua đó xây dựng một phần mềm hiện thực hóa giải thuật đề ra và điều khiển robot thực hiện quá trình hàn tự động như mong muốn. Trong khuôn khổ của bài báo này ta chỉ tiến hành nghiên cứu .

• Điện - Điện tử
• Công nghệ điện tử
• Xây dựng giải thuật
• Phần mềm trợ giúp
• Lập trình cho robot hàn
• Điện tử tự động
• Tự động hóa
• mạch điện ứng dụng
• vi mạch điện tử
• linh kiện điện tử
• điện gia dụng
• điện tử công suất
• điện tử số
• điện tử
• giáo trình điện tử
• tài liệu điện tử
• bải giảng điện tử
• lý thuyết điện tử
• điện tử ứng dụng
• kỹ thuật công nghệ
• điện điện tử
• giáo trình mạch điện tử
• giáo trình kỹ thuật điện
• kỹ thuật mạch điện tử
• giáo trình thiết kế điện
• bài giảng điện tử
• Bài giảng Công Nghệ 12 bài 13
• Bài giảng điện tử Công nghệ 12
• Bài giảng lớp 12 môn Công nghệ
• Bài giảng điện tử lớp 12
• Khái niệm mạch điện tử
• Phân loại mạch điện tử
• Công dụng mạch điện tử
• Giáo án Công Nghệ 12 bài 13
• Giáo án điện tử Công nghệ 12
• Giáo án lớp 12 môn Công nghệ
• Giáo án điện tử lớp 12
• thí nghiệm điện tử công suất
• thiết kế điện tử công suất
• linh kiện bán dẫn công suất
• luận văn
• kỹ thuật điện tử
• Giáo trình nghề Điện tử công nghiệp
• Giáo trình Thiết kế và chế tạo mạch điện tử
• Chế tạo mạch điện tử
• Thiết kế mạch điện tử
• Phương pháp thiết kế mạch điện tử
• Điện tử công nghiệp
• Giáo trình Điện tử công suất
• Công tắc điện tử
• Chỉnh lưu công suất không điều khiển
• Điều chỉnh điện áp xoay chiều
• Công nghệ ô tô
• Giáo trình Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện điện tử
• Mạch điện tử cơ bản
• Hàn linh kiện điện tử
• Trang bị điện
• công nghệ kỹ thuật điện điện tử
• Chữ ký điện tử
• Thương mại điện tử
• Công nghệ bảo mật thương mại điện tử
• An toàn điện tử
• Chứng thực điện tử
• Lợi ích của thương mại điện tử
• Công nghệ thương mại điện tử
• An toàn mạng
• Bài giảng thương mại điện tử
• Tài liệu thương mại điện tử
• Giáo trình nghề Công nghệ Ô tô
• Giáo trình Điện tử cơ bản
• Điện tử cơ bản
• Mạch điện tử cơ bản trong ôtô
• Vật liệu điện tử
• Bài giảng Công nghệ điện tử
• Thành tựu của Thương mại điện tử
• Xu hướng của Thương mại điện tử
• Lợi ích và tác động của Thương mại điện tử
• Các lĩnh vực ứng dụng của Thương mại điện tử
• Báo cáo khoa học
• Đề tài khoa học và công nghệ
• Đề tài khoa học và công nghệ cấp đại học
• Kỹ thuật điều khiển nano
• Đặc tính điện tử
• Quang điện tử
• Khóa luận tốt nghiệp
• Khóa luận tốt nghiệp Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
• Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
• Mô phỏng mạch điện tử MULTISIM
• Phần mềm mô phỏng mạch điện tử
• Giáo án điện tử công suất
• Bài tập điện tử
• Kỹ thuật điện
• Giáo trình kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện tử
• điện một chiều
• hệ thống truyền động điện
• Công nghệ Micro
• Nano điện tử
• Công nghệ nano điện tử
• Công nghệ nano
• Hiệu ứng quang điện
• ngành điện tử
• điện tử doanh nghiệp
• hàng điện tử
• đồ dùng điện tử
• sách dạy học điện tử
• cẩm nang học điện tử