TAILIEUCHUNG - Advanced Strategies For Robot Manipulators Part 12

Tham khảo tài liệu 'advanced strategies for robot manipulators part 12', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Development of Fuzzy-logic-based Self Tuning PI Controller for Servomotor 321 Integral of Time Absolute value of Error ITAE is used as a performance index for position control ITAEp the first 8-second of starting speed control ITAEvp and the 9-second of loading speed control ITAEvpl which the formulas are as follows see Marlin 2000 8 IIAI p tJ SP t - PV t dt 5a 0 23 ITAEp t J SP t - PV t dt 14 5b ITAEp t9 SP t - PV t dt 5c 0 and the fitness value is obtained from the basic formula as follows see Xiu Ren 2004 r x ITAE - ITAE i f i --------- 2 ITAEmax - ITAE i i 6 Based on Eq 6 the fitness values for overall speed fv first 8-second starting speed fvp 9-second loading speed fvpl and position fp are as follows f. . IAE 7a 2 ME . - IAE i i 1 f i ITAE - ITAEvp i 2 ITAEvpmx - ITAEvp i f i lOỢTAE max - ITAEp i p 2 ITAE .max - ITAEp i czn_10 ITAEp max - ITAEp i f i 2 ITAEpmx - ITAEp i i 1 7b 7c 7d 4. Experimental results The comparison on the effectiveness of modeling the DC motor based on the fitness value is presented in Table III. Selecting the best process model in Table III the transfer function s-domain model of the plant based on the best model is as follows 322 Advanced Strategies for Robot Manipulators Speedoưr s VoltageIN s s3 8 Process Model Fitness Remark 1 2 3 4 5 Best 6 Table III. Fitness value modelling the DC motor Graphical comparison of actual real time response and s-model estimated response in open loop analysis is shown in Figure 12. The PI PID FLBPI and FLBPID have parameters as follows KP and Ki for PI controller Kp Kd and Ki for PID controller KPm 6 and KIm for FLBPI controller experiment KPm experiment KDm Ziegler-Nichols and KIm experiment for FLBPID controller Real time vs Estimation Time sec Fig. 12. Graphical comparison of actual real time and estimation s-model The relevant parameters were obtained during the

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp