TAILIEUCHUNG - Control of Redundant Robot Manipulators - R.V. Patel and F. Shadpey Part 9

Tham khảo tài liệu 'control of redundant robot manipulators - . patel and f. shadpey part 9', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Schemes for Compliant and Force Control of Redundant Manipulators 111 T Ya -KDs JT - JT Ff H q qr C q q qr G q f q -JTeFex - jJ1 F where H C G f a are calculated based on estimated values of H C G Le f and a respectively. Fx is the measured end-effector interaction force with the environment Kj is a positive-definite matrix and s q qr . The last term on the right-hand side of the equation is only needed if another point of the manipulator other than the end-effector is in contact with the environment Fe denotes the measured reaction force corresponding to a second constraint surface and JC1 is the Jacobian of the contact point. We use the same Lyapunov candidate function as in 41 V t 2 sTHs a Tr a where r is a constant positive-definite matrix and a a a . Differentiating V t along the trajectory of the system leads to V t - sTKDs sTYa sTJTFx sTjT1 FZ where F F - F denotes force measurement error. This suggests that the adaptation law should be selected as a -nTs With this adaptation law equation leads to V t - STKjS sFTFX JT1 - - ijisi2 M UeilLII Jh Ifí and V t - ijsll2 811 si where ij is the minimum eigenvalue value of the matrix Kj and s satisfies the following inequality 112 4 Contact Force and Compliant Motion Control . II II . . II II wltell Jc1 l tel We also assume that Je a and Jc1 p. Now we consider two different cases precise and imprecise force measurements. Precise force measurements F 0 In this case inequality reduces to V t -kD s 2 which implies a s e. L or boundedness of a and s. Moreover it can be shown that 1 s 2dt -1dV t kD l s 2dt -1 fdV t J kDJ 0 0 _L V 0 - V kD a b which implies that s e L2 and consequently Jes Jcs e. IK. In order to establish a link between S and the tracking errors of ACT trajectories we assume that the tracking errors of the damped least-squares solution are negligible. Therefore multiplying both sides of equation by the .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp