TAILIEUCHUNG - Mô hình hóa vùng làm việc của tay máy song song có các dẫn động phụ phân bố bên ngoài không gian làm việc

Bài viết này trình bày tổng quan về tay máy song song, các lĩnh vực đã và đang nghiên cứu về tay máy song song, phƣơng pháp giải bài toán động học và xác định vùng làm việc có góc hướng hằng và góc hướng thay đổi của tay máy song song có các dẫn động phụ phân bố bên ngoài vùng làm việc dựa trên phƣơng pháp điều tra không gian tham số. Đây là bài toán cơ bản làm nền tảng cho các tính toán và nghiên cứu mở rộng sau này về loại tay máy song song. | MÔ HÌNH HÓA VÙNG LÀM VIỆC CỦA TAY MÁY SONG SONG CÓ CÁC DẪN ĐỘNG PHỤ PHÂN BỐ BÊN NGOÀI VÙNG LÀM VIỆC BẰNG PHƯỜNG PHAP ĐIỀU TRA KHÔNG GIAN THAM SỐ Trần Công Tuấn Công ty Đào tạo Dạy nghề NAM TRƯỜNG SƠN congtuan@ Nguyễn Minh Thạnh Đại học Giao thông Vận tải Thành phố Hồ Chí Minh minhthanhnguyen@ Tóm tắt Bài viết này trình bày tổng quan về tay máy song song các lĩnh vực đã và đang nghiên cứu về tay máy song song phương pháp giải bài toán động học và xác định vùng làm việc có góc hướng hằng và góc hướng thay đổi của tay máy song song có các dẫn động phụ phân bố bên ngoài vùng làm việc dựa trên phương pháp điều tra không gian tham số. Đây là bài toán cơ bản làm nền tảng cho các tính toán và nghiên cứu mở rộng sau này về loại tay máy song song này. Từ khóa Động học ngược vùng làm việc tay máy song song mô hình hóa dẫn động phụ phương pháp điều tra không gian tham số tổng quan 1. Giới thiệu Ngày nay các kỹ thuật robot với sự hỗ trợ của máy tính đã đáp ứng được độ chính xác cao thời gian thu nhận và xử lý các tín hiệu nhanh chóng tin cậy đã làm tăng năng suất lao động hạn chế các tai nạn và độc hại cho con người. Tuy nhiên loại robot nối tiếp hiện đang được sử dụng trong nhiều lĩnh vực đã bộc lộ nhiều nhược điểm như tính linh hoạt thấp tốc độ xử lý và khả năng đáp ứng không cao độ cứng vững cũng như độ chính xác chưa đảm bảo. Để khắc phục phần nào các nhược điểm trên một loại robot mới đã ra đời đó là robot hay còn gọi là tay máy song song. Khác hẳn với robot nối tiếp là loại robot liên tiếp có kết cấu hở được liên kết với các khâu động học và được điều khiển tuần tự hoặc song song thì robot song song là cơ cấu vòng kín trong đó khâu tác động cuối được liên kết với nền bởi ít nhất là hai chuỗi động học độc lập 2 . Robot song song có được những ưu điểm sau độ cứng vững cơ khí cao khả năng chịu tải cao gia tốc lớn khối lượng động thấp và kết cấu đơn giản. Với những ưu điểm trên robot song song đã được ứng dụng trong rất nhiều lĩnh vực như y học thiên văn học .

• Tự động hoá
• Kỹ Thuật
• Công Nghệ
• Tự động hoá
• chế tạo máy
• Kỹ thuật thông tin số
• kỹ thuật số hóa tín hiệu
• kỹ thuật mã hóa đường dây
• kỹ thuật mã hóa nguồn
• kỹ thuật mã hóa kênh
• kỹ thuật ghép kênh
• kỹ thuật điều chế
• kỹ thuật đa truy cập
• Kỹ thuật chế biến món ăn
• Giáo trình Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa hoa ly
• Kỹ thuật tỉa trái bắp
• Kỹ thuật tỉa hoa cúc
• Kỹ thuật tỉa thiên nga cánh xếp
• Kỹ thuật cao áp
• tài liệu Kỹ thuật cao áp
• nghiên cứu Kỹ thuật cao áp
• ứng dụng Kỹ thuật cao áp
• cẩm nang Kỹ thuật cao áp
• sổ tay Kỹ thuật cao áp
• giáo trình Kỹ thuật cao áp
• Kỹ thuật trồng nhãn
• Kỹ thuật trồng vải
• Kỹ thuật trồng xoài
• Kỹ thuật trồng na
• Kỹ thuật trồng bưởi
• Kỹ thuật trồng dứa
• Kỹ thuật điện tử
• Ôn tập kỹ thuật điện tử
• Để cương kỹ thuật điện tử
• Bài giảng kỹ thuật điện tử
• Đề thi kỹ thuật điện tử
• Giáo rình kỹ thuật điện tử
• Kỹ thuật nuôi cá trê
• Kỹ thuật nuôi lươn
• Nuôi giun đất
• Kỹ thuật ương giống
• Kỹ thuật sản xuất giống
• Nuôi cá thịt
• Cad trong kỹ thuật
• Các bước xuất bản vẽ kỹ thuật
• Vẽ kỹ thuật
• Bản vẽ kỹ thuật
• Hướng dẫn xuất bản vẽ kỹ thuật
• Tìm hiểu bản vẽ kỹ thuật
• Kỹ thuật trồng hoa anh túc
• Trồng hoa anh túc
• Kỹ thuật trồng a phiến
• Kỹ thuật trồng thẩu
• Kỹ thuật trồng trẩu
• Kỹ thuật trồng cây nàng tiên
• Kỹ thuật nuôi gà chăn thả
• Hướng dẫn kỹ thuật nuôi
• Kỹ thuật nuôi
• Kỹ thuật nuôi ngan
• Kỹ thuật nuôi gà
• Kỹ thuật nuôi bồ câu Pháp
• Kỹ thuật nuôi đà điểu
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật cơ khí và cơ kỹ thuật
• Kỹ thuật cơ khí
• Cơ kỹ thuật
• Xây dựng mô hình cơ học
• Tính toán thiết kế thiết bị phát điện
• Năng lượng sóng biển
• Bài giảng Kỹ thuật truyền số liệu
• Kỹ thuật truyền số liệu
• Kỹ thuật mã hóa
• Kỹ thuật đồng bộ
• Kỹ thuật truy nhập đường truyền
• Kỹ thuật nén dữ liệu
• Đề thi học kỳ
• Kỹ thuật điện Điện tử
• Kỹ thuật điện
• Đề thi Kỹ thuật điện
• Bài tập Kỹ thuật điện
• Bài giảng Vẽ kỹ thuật cơ bản
• Vẽ kỹ thuật cơ bản
• Trình bày bản vẽ kỹ thuật
• Tiêu chuẩn trình bày bản vẽ kỹ thuật
• Ký hiệu bản vẽ kỹ thuật
• Hình vẽ đối xứng
• Quy tắc vẽ bản vẽ kỹ thuật
• Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
• Đề thi Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
• Ôn thi Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
• Bài tập Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
• Kỹ thuật ra quyết
• giáo án kỹ thuật lớp 4
• tài liệu kỹ thuật lớp 4
• bải giảng kỹ thuật lớp 4
• kỹ thuật lớp 4
• dạy kỹ thuật lớp 4
• Giáo trình kỹ thuật điện
• Tài liệu kỹ thuật điện
• Bải giảng kỹ thuật điện
• Chuyên đề kỹ thuật điện
• Hướng dẫn kỹ thuật điện
• Tài liệu về vẽ kỹ thuật
• Phương pháp vẽ kỹ thuật
• Vẽ kỹ thuật cơ khí
• Kỹ thuật lập trình C
• Bài tập kỹ thuật lập trình
• Tài liệu kỹ thuật lập trình
• Bài giảng kỹ thuật lập trình
• Ưng dụng kỹ thuật lập trình
• Chuyên ngành kỹ thuật lập trình
• Ngôn ngữ C
• Bản vẽ vẽ kỹ thuật
• Tài liệu vẽ kỹ thuật
• Ôn thi vẽ kỹ thuật
• Bài tập vẽ kỹ thuật
• Hướng dẫn vẽ kỹ thuật
• Giáo trình kỹ thuật điện tử
• Đề cương kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện tử
• Bài tập kỹ thuật điện tử