TAILIEUCHUNG - Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 16

Tính toán Quỹ đạo chuyển động chuẩn % Tinh toan Quy dao chuyen dong chuan % Xay dung quy dao chuyen dong chuan cho 3 khop quay cua Robot Serpent % qi0, qic: goc quay dau va cuoi cua khop quay thu i function qdc=qdcdc(u) % Toa do diem dau: DDau=[X0;Y0] X0=u(1); Y0=u(2); % Toa do diem cuoi: DCuoi=[Xc;Yc] Xc=u(3); Yc=u(4); % td: Dat thoi gian chuyen dong td=u(5); % Thoi gian gia toc (hoac giam toc) ta=u(6); % Thong so cua Robot: a1,a2 a1=u(7); %(m) a2=u(8); %(m) t=u(9); % thoi gian thuc nx=u(10); % CHUONG TRINH CHINH % Dong hoc. | Chương 16 CÁC CHƯƠNG TRÌNH M FILES chạy trên nền Matlab Simulink 1. Tính toán Quỹ đạo chuyển động chuẩn Tinh toan Quy dao chuyen dong chuan Xay dung quy dao chuyen dong chuan cho 3 khop quay cua Robot Serpent qi0 qic goc quay dau va cuoi cua khop quay thu i function qdc qdcdc u Toa do diem dau DDau X0 Y0 X0 u 1 Y0 u 2 Toa do diem cuoi DCuoi Xc Yc Xc u 3 Yc u 4 td Dat thoi gian chuyen dong td u 5 Thoi gian gia toc hoac giam toc ta u 6 Thong so cua Robot a1 a2 a1 u 7 m a2 u 8 m t u 9 thoi gian thuc 1 professional download the free trial online at professional nx u 10 CHUONG TRINH CHINH Dong hoc nguoc va tinh cac goc quay cua tung khop tai diem dau va diem cuoi q20 Gocquay2 X0 Y0 a1 a2 q2c Gocquay2 Xc Yc a1 a2 q10 Gocquay1 X0 Y0 q20 a1 a2 q1c Gocquay1 Xc Yc q2c a1 a2 q40 Gocquay4 q10 q20 nx q4c Gocquay4 q1 c q2c nx Khoi tao cac he so cua quy dao chuan cua 3 khop h1 Init q10 q1c ta td h2 Init q20 q2c ta td h4 Init q40 q4c ta td Quy dao chuyen dong chuan 3 khop quay cua Robot Serpent qdc1 Quydaochuan t h1 ta td qdc2 Quydaochuan t h2 ta td qdc4 Quydaochuan t h4 ta td qdc qdc1 qdc2 qdc4 KET THUC CHUONG TRINH CHINH CHUONG TRINH TINH GIA TRI Tinh cac gia tri tuong ung goc quay 2 q20 q2c 2 nitro-professional download the free trial online at professional function gq2 Gocquay2 x y a1 a2 C2 xA2 yA2-a1A2-a2A2 2 a1 a2 S2 sqrt 1-C2A2 gq2 atan2 S2 C2 Tinh cac gia tri tuong ung goc quay 1 q10 q1c function gq1 Gocquay1 x y q2 a1 a2 C1 a1 a2 cos q2 x a2 sin q2 y xA2 yA2 S1 a1 a2 cos q2 y-a2 sin q2 x xA2 yA2 gq1 atan2 S1 C1 Tinh cac gia tri tuong ung goc quay 4 q40 q4c function gq4 Gocquay4 q1 q2 nx KK sqrt 1-nxA2 tetaphu atan2 KK nx gq4 q1 q2-tetaphu Xay dung quy dao chuyen dong chuan qac a0ac a3ac tA3 a4ac tA4 qcd a0cd a1cd t-2ta qdf a0df a1df t a3df tA3 a4df tA4 function quydao Quydaochuan t h ta td a0ac h 1 a3ac h 2 a4ac h 3 created with 3 n nitroPDF professional download the free trial online at .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• điều khiển
• robot Scara
• Robot công nghiệp
• máy tự động
• điều khiển điện tử
• cơ cấu điều khiển từ xa
• Cấu hình của robot
• điều khiển tự động hoá
• vi điều khiển pic
• bộ điều khiển nhiệt độ
• đồ án vi điều khiển
• lý thuyết điều khiển logic
• điều khiển logic
• giáo trình điều khiển
• tài liệu về điều khiển logic
• chuyên ngành điện tử
• Bài giảng Điều khiển số
• Điều khiển số
• Hệ thống điều khiển số
• Các bộ điều khiển PID số
• Bộ điều khiển P
• Bộ điều khiển I
• Bộ điều khiển D
• mạch điều khiển từ xa
• ứng dụng vi điều khiển
• điều khiển tốc độ động cơ
• bộ điều khiển từ xa
• ôn thi điều khiển tự động
• đề thi điều khiển tự động
• ôn tập điều khiển tự động
• điều khiển thiết bị điện từ xa
• phần mềm điều khiển từ xa
• máy nén khí
• hệ thống điều khiển
• xử lý khí nén
• điều khiển khí
• phần tử
• tìm hiểu Điều khiển Logic
• giáo trình Điều khiển Logic
• bài giảng Điều khiển Logic
• nghiên cứu Điều khiển Logic
• ứng dụng Điều khiển Logic
• phương pháp Điều khiển Logic
• tự động hóa công nghiệp
• đo và cảm biến
• báo cáo điều khiển số
• thiết bị điều khiển
• Điều khiển quá trình
• cấu trúc điều khiển
• bộ điều khiển PID
• điều khiển phản hồi
• sách lược điều khiển
• Điều khiển tự động các hệ kỹ thuật
• Mô hình hệ thống điều khiển
• Điều khiển tự động
• Khái quát về điều khiển tự động
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Tuyển tập Đề thi Lý thuyết điều khiển
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Đề thi Lý thuyết điều khiển
• Ôn thi Lý thuyết điều khiển
• Đề kiểm tra Lý thuyết điều khiển tự động
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển
• Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
• Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc
• Hệ thống điều khiển rời rạc
• Điều khiển tàu cá
• Giáo trình Điều khiển tàu cá
• Điều khiển tàu cá MĐ05
• Giáo trình Điều khiển tàu
• Điều khiển tàu khai thác hải sản
• Giáo trình Điều khiển tàu khai thác hải sản
• Điều khiển tàu cá MĐ03
• Điều khiển tàu theo la bàn
• Điều khiển tàu cập cầu
• Điều khiển tàu cá MĐ04
• Điều khiển tàu
• Điều khiển tàu trong luồng hẹp
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Hệ thống điều khiển liên tục
• Hệ thống điều khiển tự động phi tuyến
• Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Điều khiển tối ưu tĩnh
• Điều khiển tối ưu động
• Điều khiển tối ưu ngẫu nhiên động
• Điều khiển tối ưu RH
• Điều khiển bền vững
• Giáo trình Điều khiển tự động
• Điều khiển học