TAILIEUCHUNG - Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 9

Cấu trúc hệ thống điều khiển robot Robot thường tự động thực hiện các nhiệm vụ dịch chuyển hoặc các thao tác. Các hoạt động của robot thường được lập trình, việc thực hiện các nhiệm vụ thường làm thay đổi một phần hoặc toàn bộ vị trí của robot trong không gian. Có thể coi robot hiện đại như những người máy, có thể thực hiện các thao tác phức tạp Sơ đồ cấu trúc chung của hệ thống điều khiển tay máy robot. Điều khiển chuyển động của tay máy trong không gian là xác định n thành. | CHƯƠNG 9 XÂY DỰNG mô hình Hệ thống điều khiển . Cấu trúc hệ thống điều khiển robot Robot thường tự động thực hiện các nhiệm vụ dịch chuyển hoặc các thao tác. Các hoạt động của robot thường được lập trình việc thực hiện các nhiệm vụ thường làm thay đổi một phần hoặc toàn bộ vị trí của robot trong không gian. Có thê coi robot hiện đại . - . . Ẵ. . . d n . . . có những .người máy có thể thực hiệnncác thao tác phức hư Quỹ đạo đặt c cao. Tay máy Môi trường Bộ điều chỉnh n đ Hình Sơ đồ cấu trúc chung của hệ thống điều khiển tay máy robot. Điều khiển chuyển động của tay máy trong không gian là xác định n thành phần mômen lực tổng quát tác động lên các khớp mômen lực tổng quát được cung cấp bởi cơ cấu chấp hành. Quá created with download the free trial online at professional trình điều khiển phải đảm bảo bộ điều khiển sẽ thực hiện điều khiển chuyển động của các khớp theo quỹ đạo q t sao cho q t luôn bám qđ t với qđ t là vectơ quỹ đạo chuyển động mong muốn. Sơ đồ cấu trúc chung của hệ thống điều khiển tay máy cho ở Hình tay máy sẽ bám theo quỹ đạo đặt trước được lập trình sẵn hoặc có thể đưa vào từ chương trình phầm mềm kết nối bên ngoài sử dụng bộ điều chỉnh để điều khiển chuyển động và lực sử dụng các cảm biến để thu nhận các thông số về môi trường làm việc đảm bảo cho hoạt động bền vững khử được nhiễu ngoài n nhận biết và đáp ứng thích nghi được với những sự thay đổi của môi trường cũng như sự thay đổi các tham số động học của của hệ thống. . Xây dựng quỹ đạo chuyển động chuẩn Trong điều khiển quỹ đạo robot phải điều khiển tay robot bám theo một quỹ đạo xác định trước quỹ đạo chuẩn . Quỹ đạo chuẩn đó là một hàm phụ thuộc thời gian. Việc xây dựng quỹ đạo chuyển động chính là tìm phương trình mô tả quỹ đạo robot theo thời gian. Có hai bài toán thiết kế quỹ đạo cho robot - Thiết kế quỹ đạo cho tay robot xác định xd t yd t . - Thiết kế quỹ đạo cho khớp robot xác định qid t . created with download the free trial online at professional .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• điều khiển
• robot Scara
• Robot công nghiệp
• máy tự động
• điều khiển điện tử
• cơ cấu điều khiển từ xa
• Cấu hình của robot
• điều khiển tự động hoá
• vi điều khiển pic
• bộ điều khiển nhiệt độ
• đồ án vi điều khiển
• lý thuyết điều khiển logic
• điều khiển logic
• giáo trình điều khiển
• tài liệu về điều khiển logic
• chuyên ngành điện tử
• Bài giảng Điều khiển số
• Điều khiển số
• Hệ thống điều khiển số
• Các bộ điều khiển PID số
• Bộ điều khiển P
• Bộ điều khiển I
• Bộ điều khiển D
• mạch điều khiển từ xa
• ứng dụng vi điều khiển
• điều khiển tốc độ động cơ
• bộ điều khiển từ xa
• ôn thi điều khiển tự động
• đề thi điều khiển tự động
• ôn tập điều khiển tự động
• điều khiển thiết bị điện từ xa
• phần mềm điều khiển từ xa
• máy nén khí
• hệ thống điều khiển
• xử lý khí nén
• điều khiển khí
• phần tử
• tìm hiểu Điều khiển Logic
• giáo trình Điều khiển Logic
• bài giảng Điều khiển Logic
• nghiên cứu Điều khiển Logic
• ứng dụng Điều khiển Logic
• phương pháp Điều khiển Logic
• tự động hóa công nghiệp
• đo và cảm biến
• báo cáo điều khiển số
• thiết bị điều khiển
• Điều khiển quá trình
• cấu trúc điều khiển
• bộ điều khiển PID
• điều khiển phản hồi
• sách lược điều khiển
• Điều khiển tự động các hệ kỹ thuật
• Mô hình hệ thống điều khiển
• Điều khiển tự động
• Khái quát về điều khiển tự động
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Tuyển tập Đề thi Lý thuyết điều khiển
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Đề thi Lý thuyết điều khiển
• Ôn thi Lý thuyết điều khiển
• Đề kiểm tra Lý thuyết điều khiển tự động
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển
• Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
• Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc
• Hệ thống điều khiển rời rạc
• Điều khiển tàu cá
• Giáo trình Điều khiển tàu cá
• Điều khiển tàu cá MĐ05
• Giáo trình Điều khiển tàu
• Điều khiển tàu khai thác hải sản
• Giáo trình Điều khiển tàu khai thác hải sản
• Điều khiển tàu cá MĐ03
• Điều khiển tàu theo la bàn
• Điều khiển tàu cập cầu
• Điều khiển tàu cá MĐ04
• Điều khiển tàu
• Điều khiển tàu trong luồng hẹp
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Hệ thống điều khiển liên tục
• Hệ thống điều khiển tự động phi tuyến
• Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Điều khiển tối ưu tĩnh
• Điều khiển tối ưu động
• Điều khiển tối ưu ngẫu nhiên động
• Điều khiển tối ưu RH
• Điều khiển bền vững
• Giáo trình Điều khiển tự động
• Điều khiển học