TAILIEUCHUNG - Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 8

J40 : mô men quán tính của khớp 4. Jt : mô men quán tính của tải được nối với khớp 4. Với 1 , 2 , 4 lần lượt là mômen động tại các khớp quay 1, 2 và 4. 3 = F3 là lực động đặt lên khớp tịnh tiến 3. Nếu chỉ xét mômen động với 3 khớp quay thì có thể viết gọn lại ba phương trình động lực học (), (), () để tiện cho quá trình tính toán như sau: | Chương 8 Phương trình động lực học Lagrange của hệ thống L K - P L m m2 m3 m I .l m- m3 m I .L J J J. . . 2 1 2 3 4 z 1 X 2 3 4 z 2 1 2 41 m2 m3 m4 . . . m2 m3 m .h J2 J4 .í .í . m2 m3 m4 . . . m2 m3 m I .L J J . . 2 2 3 4Z2 2 42 m3 m4 J 4 J 4 . . J4 m3 m4 . 3 Các phần tử của phương trình động lực học d ỔL ỔL Tị dt õ ỔỢ Khớp 1 __d aL ÔL T1 dt a Ổ01 created with download the free trial online at professional a. ÖL 2 2 --- I m1 m2 m3 m4 .l1 m2 m3 m4 .l2 J1 J2 J4 . Ö 01 . 2. m2 m3 m4 . m 2 m 3 m 4 l 2 J 2 J 4 .0 2 . m2 m3 m4 . 2 .0 2 J 4 b. d ÖL 2 z m2 ------ I m1 m2 m3 m4 .l2 m2 m3 m4 .l2 J1 J2 J4 . dt Ö 0 . . . 2. m2 m3 m4 . - 2. m 2 m3 m 4 . .sin0 2 . m2 m3 m4 l2 J2 J4 .0 2 m 2 m3 m 4 . .cos0 2 . . . - m2 m3 m4 . 2 J 4 c. ÖL o Ö0 1 Khbp 2 __d d _ ÖL 12 dt d02 -Ö02 a ÖL m2 m3 m4 2 J JJ m2 m3 m4 l .. m2 m3 m4 l2 J2 j4 . J4. n nitroPDF professional created with download the free trial online at professional b dt ÖL m2 m3 m l2 J2 J4 m 2 m3 m 4 l1 l2 C0SO 2 - - m2 m3 m4 . . m2 m3 m4 l2 J2 J4 - J 4 . C L m2 m3 m4 -SinO2 . - m2 m3 m4 . . ÖO2 Khbp 3 _A ö _ öL T3 dt ö öl3 L m3 m4 A a. d ÖL -- m3 m4 .l3 ÖL . C. TT- m3 m4 .g öl3 Khbp 4 d öL öL dt ö O 4 b. ÖO 4 öL a --------- J4 O1 J4 O2 J4 O4 . Ö 0 4 created with download the free trial online at .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• điều khiển
• robot Scara
• Robot công nghiệp
• máy tự động
• điều khiển điện tử
• cơ cấu điều khiển từ xa
• Cấu hình của robot
• điều khiển tự động hoá
• vi điều khiển pic
• bộ điều khiển nhiệt độ
• đồ án vi điều khiển
• lý thuyết điều khiển logic
• điều khiển logic
• giáo trình điều khiển
• tài liệu về điều khiển logic
• chuyên ngành điện tử
• Bài giảng Điều khiển số
• Điều khiển số
• Hệ thống điều khiển số
• Các bộ điều khiển PID số
• Bộ điều khiển P
• Bộ điều khiển I
• Bộ điều khiển D
• mạch điều khiển từ xa
• ứng dụng vi điều khiển
• điều khiển tốc độ động cơ
• bộ điều khiển từ xa
• ôn thi điều khiển tự động
• đề thi điều khiển tự động
• ôn tập điều khiển tự động
• điều khiển thiết bị điện từ xa
• phần mềm điều khiển từ xa
• máy nén khí
• hệ thống điều khiển
• xử lý khí nén
• điều khiển khí
• phần tử
• tìm hiểu Điều khiển Logic
• giáo trình Điều khiển Logic
• bài giảng Điều khiển Logic
• nghiên cứu Điều khiển Logic
• ứng dụng Điều khiển Logic
• phương pháp Điều khiển Logic
• tự động hóa công nghiệp
• đo và cảm biến
• báo cáo điều khiển số
• thiết bị điều khiển
• Điều khiển quá trình
• cấu trúc điều khiển
• bộ điều khiển PID
• điều khiển phản hồi
• sách lược điều khiển
• Điều khiển tự động các hệ kỹ thuật
• Mô hình hệ thống điều khiển
• Điều khiển tự động
• Khái quát về điều khiển tự động
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Tuyển tập Đề thi Lý thuyết điều khiển
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Đề thi Lý thuyết điều khiển
• Ôn thi Lý thuyết điều khiển
• Đề kiểm tra Lý thuyết điều khiển tự động
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển
• Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
• Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc
• Hệ thống điều khiển rời rạc
• Điều khiển tàu cá
• Giáo trình Điều khiển tàu cá
• Điều khiển tàu cá MĐ05
• Giáo trình Điều khiển tàu
• Điều khiển tàu khai thác hải sản
• Giáo trình Điều khiển tàu khai thác hải sản
• Điều khiển tàu cá MĐ03
• Điều khiển tàu theo la bàn
• Điều khiển tàu cập cầu
• Điều khiển tàu cá MĐ04
• Điều khiển tàu
• Điều khiển tàu trong luồng hẹp
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Hệ thống điều khiển liên tục
• Hệ thống điều khiển tự động phi tuyến
• Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Điều khiển tối ưu tĩnh
• Điều khiển tối ưu động
• Điều khiển tối ưu ngẫu nhiên động
• Điều khiển tối ưu RH
• Điều khiển bền vững
• Giáo trình Điều khiển tự động
• Điều khiển học