TAILIEUCHUNG - Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 6

Robot Scara Serpent có cấu trúc động học được biểu diễn như trên Hình . Robot có 3 trục quay và 1 bàn kẹp, tuy nhiên ba khớp động đầu tiên được gọi là bộ phận cơ bản vì trước hết, nhờ chúng tay máy có thể thực hiện bước chủ yếu trong thao tác định vị, tức là đưa bàn kẹp đến lân cận điểm làm việc, sau đó nhờ khớp động còn lại bàn kẹp được định hướng và vi chỉnh đến vị trí gia công chính xác. . Động học thuận Việc xây dựng các phương trình động học thuận của robot được tiến hành tuần tự theo các bước sau: Bước 1: Xác định các hệ toạ độ Ta sử dụng quy ước Denavit-Hartenberg để mô tả đầy đủ vị trí. | Chương 6 Động học robot Scara Serpent Robot Scara Serpent có cấu trúc động học được biểu diễn như trên Hình . Robot có 3 trục quay và 1 bàn kẹp tuy nhiên ba khớp động đầu tiên được gọi là bộ phận cơ bản vì trước hết nhờ chúng tay máy có thể thực hiện bước chủ yếu trong thao tác định vị tức là đưa bàn kẹp đến lân cận điểm làm việc sau đó nhờ khớp động còn lại bàn kẹp được định hướng và vi chỉnh đến vị trí gia công chính xác. . Động học thuận Việc xây dựng các phương trình động học thuận của robot được tiến hành tuần tự theo các bước sau Bước 1 Xác định các hệ toạ độ Ta sử dụng quy ước Denavit-Hartenberg để mô tả đầy đủ vị trí của của toàn thân robot công nghiệp. Hình mô tả các hệ trục toạ độ gắn với các khúc tay của robot Scara Serpent. Bước 2 Xây dựng bảng thông số DH Bảng Tham số Denavit - Hartenberg của robot Scara Serpent. Thanh nối ai 0 ax Oi rad di m Biến Chuyển động created with download the free trial online at professional 1 0 a1 01 0 01 Quay 2 -1800 a2 02 0 02 Quay 3 0 0 0 d3 d3 Tịnh tiến 4 0 0 04 0 04 Quay Khảo sát với 3 trục khớp quay đầu tiên tương ứng với quỹ đạo của khớp quay 4 trong mặt phẳng OX0Y0. Ma trận T4 là ma trận biểu diễn tay máy robot trong hệ trục tọa độ gốc T4 cos 0n - sin 0n cos an sin 0n sin a n ancos 0n - sin 0n cos 0 cos a - cos 0 sin a a sin 0 A n nn nn n n x n 0 sin a n cosan d _ 0 0 0 1 _ Thay số liệu trong bảng tham số có cos 01 - sin 01 0 01 A1 sin 01 cos 01 0 a1 sin 01 0 0 1 0 _ 0 0 0 1 _ cos 02 sin02 0 02 A sin 02 - cos02 0 a2 sin 02 2 0 0 -1 0 0 0 0 1 created with download the free trial online at professional A3 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 d3 0 0 0 1 cos ö4 - sin e4 0 0 sin e4 cos e 0 0 A 4 4 4 0 0 1 0 _ 0 0 0 1 Ký hiệu Si Sinö1 Cl Cosö1 S2 SinÖ2 C2 CosÖ2 S4 Sinö4 C4 Cosö4 S12 Sin 0i 02 C12 Cos 0i 02 Các bước tính toán Bước 1 3t4 A4 c4 -S4 0 0 S4 C4 0 0 3T A 4 4 4 4 0 0 1 0 L 0 0 0 1 Bước 2 2T4 created with download the free trial online at

• Cơ khí - Chế tạo máy
• điều khiển
• robot Scara
• Robot công nghiệp
• máy tự động
• điều khiển điện tử
• cơ cấu điều khiển từ xa
• Cấu hình của robot
• điều khiển tự động hoá
• vi điều khiển pic
• bộ điều khiển nhiệt độ
• đồ án vi điều khiển
• lý thuyết điều khiển logic
• điều khiển logic
• giáo trình điều khiển
• tài liệu về điều khiển logic
• chuyên ngành điện tử
• Bài giảng Điều khiển số
• Điều khiển số
• Hệ thống điều khiển số
• Các bộ điều khiển PID số
• Bộ điều khiển P
• Bộ điều khiển I
• Bộ điều khiển D
• mạch điều khiển từ xa
• ứng dụng vi điều khiển
• điều khiển tốc độ động cơ
• bộ điều khiển từ xa
• ôn thi điều khiển tự động
• đề thi điều khiển tự động
• ôn tập điều khiển tự động
• điều khiển thiết bị điện từ xa
• phần mềm điều khiển từ xa
• máy nén khí
• hệ thống điều khiển
• xử lý khí nén
• điều khiển khí
• phần tử
• tìm hiểu Điều khiển Logic
• giáo trình Điều khiển Logic
• bài giảng Điều khiển Logic
• nghiên cứu Điều khiển Logic
• ứng dụng Điều khiển Logic
• phương pháp Điều khiển Logic
• tự động hóa công nghiệp
• đo và cảm biến
• báo cáo điều khiển số
• thiết bị điều khiển
• Điều khiển quá trình
• cấu trúc điều khiển
• bộ điều khiển PID
• điều khiển phản hồi
• sách lược điều khiển
• Điều khiển tự động các hệ kỹ thuật
• Mô hình hệ thống điều khiển
• Điều khiển tự động
• Khái quát về điều khiển tự động
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Tuyển tập Đề thi Lý thuyết điều khiển
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Đề thi Lý thuyết điều khiển
• Ôn thi Lý thuyết điều khiển
• Đề kiểm tra Lý thuyết điều khiển tự động
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển
• Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
• Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc
• Hệ thống điều khiển rời rạc
• Điều khiển tàu cá
• Giáo trình Điều khiển tàu cá
• Điều khiển tàu cá MĐ05
• Giáo trình Điều khiển tàu
• Điều khiển tàu khai thác hải sản
• Giáo trình Điều khiển tàu khai thác hải sản
• Điều khiển tàu cá MĐ03
• Điều khiển tàu theo la bàn
• Điều khiển tàu cập cầu
• Điều khiển tàu cá MĐ04
• Điều khiển tàu
• Điều khiển tàu trong luồng hẹp
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Hệ thống điều khiển liên tục
• Hệ thống điều khiển tự động phi tuyến
• Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Điều khiển tối ưu tĩnh
• Điều khiển tối ưu động
• Điều khiển tối ưu ngẫu nhiên động
• Điều khiển tối ưu RH
• Điều khiển bền vững
• Giáo trình Điều khiển tự động
• Điều khiển học