TAILIEUCHUNG - Chương IV: Giải phương trình động học robot hay phương trình động học ngược (Invers Kinematic Equations)

Trong chương 3, ta đã nghiên cứu việc thiết lập hệ ph-ơng trình động học của robot thông qua ma trận T6 bằng ph-ơng pháp gắn các hệ toạ độ lên các khâu và xác định các thông số DH. Ta cũng đã xét tới các ph-ơng pháp khác nhau để mô tả h-ớng của khâu chấp hành cuối nh- các phép quay Euler, phép quay Roll-Pitch và Yaw . ch-ơng nầy chúng ta sẽ tiến hành giải hệ ph-ơng trình động học đã thiết lập ở ch-ơng tr-ớc nhằm xác định các biến trong bộ thông số Denavit -. | ROBOT CÔNG NGHIỆP 42 CHƯƠNG IV GIẢI PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT HAy PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC NGƯỢC Invers Kinematic Equations Trong chương 3 ta đã nghiên cứu việc thiết lập hệ phương trình động học của robot thông qua ma trận T6 bằng phương pháp gắn các hệ toạ độ lên các khâu và xác định các thông số DH. Ta cũng đã xét tới các phương pháp khác nhau để mô tả hướng của khâu chấp hành cuối như các phép quay Euler phép quay Roll-Pitch và Yaw . chương nầy chứng ta sẽ tiến hành giải hệ phương trình động học đã thiết lập ở chương trước nhằm xác định các biến trong bộ thông số Denavit - Hartenberg khi đã biết ma trận vectơ cuối T6. Kết quả của việc giải hệ phương trình động học đóng vai trò hết sức quan trọng trong việc điều khiển robot. Thông thường điều ta biết là các vị trí và hướng mà ta muốn robot phải dịch chuyển tới và điều ta cần biết là mối quan hệ giữa các hệ toạ độ trung gian để phối hợp tạo ra chuyển động của robot hay nói cách khác đó chính là giá trị của các biến khớp ứng với mỗi toạ độ và hướng của khâu chấp hành cuối hoặc công cụ gắn lên khâu chấp hành cuối muốn vậy ta phải giải hệ phương trình động học của robot. Việc nhận được lời giải của bài toán động học ngược là vấn đề khó mà ta sẽ nghiên cứu trong chương nầy. Nhiệm vụ của bài toán là xác định tệp nghiệm 01 02 . 06 d1 khi đã biết hình thể của robot thông qua vectơ cuối T6 khái niệm hình thể của robot bao gồm khái niệm về vị trí và hướng của khâu chấp hành cuối Configuration Position Orientation . Cũng cần lưu ý rằng đa số các robot có bộ Teach pendant là thiết bị dạy học có nhiệm vụ điều khiển robot đến các vị trí mong muốn trong động trình đầu tiên điều khiển điểm Point to point các chuyển động nầy sẽ được ghi lại vào bộ nhớ trung tâm CPU của robot hoặc máy tính điều khiển robot sau đó robot có thể thực hiện lại đứng các động tác đã được học. Trong quá trình hoạt động của robot nếu dạng quĩ đạo đường đi không quan trọng thì không cần lời giải của bài toán động học ngược. . Các điều kiện của

• Cơ khí - Chế tạo máy
• động học chất điểm
• Chuyển động cơ học
• động học
• chất điểm
• rơi tự do
• chế tạo máy
• sữa chữa máy
• thiết kế máy móc
• Động học
• Bài tập Chuyển động học chất điểm
• Chuyển động học chất điểm
• Ôn Chuyển động học chất điểm
• 20 bài tập chuyển động học
• Bài tập chuyển động học
• Bài giảng Động học chất điểm
• Chuyển động cơ
• Chất điểm và quỹ đạo
• Hệ toạ độ
• Đặc điểm của hệ quy chiếu
• Bài tập động học chất điểm
• Chuyên đề động học chất điểm
• Chuyển động thẳng đều
• Chuyển động thẳng biến đổi đều
• Luyện thi Vật lí
• Ôn tập học kì 1 Vật lí 10
• Ôn tập học kì 1 Vật lí
• Ôn tập học kì 1 lớp 10
• Ôn tập động học chất điểm
• Lý thuyết động học chất điểm
• Hệ thống câu hỏi trắc nghiệm khách quan
• Phương pháp xây dựng câu hỏi trắc nghiệm
• Câu hỏi trắc nghiệm Động học chất điểm
• Câu hỏi chương Động lực học chất điểm
• Trắc nghiệm khách quan Vật lý 10
• Ứng dụng CNTT trong dạy học
• Vật lí 10 Động học chất điểm
• Bài tập Vật lí 10
• Dạng bài tập động học chất điểm
• Tìm tốc độ trung bình
• Phương trình chuyển động thẳng đều
• Sáng kiến kinh nghiệm
• Động lực học chất điểm
• Sai lầm của học sinh
• Khắc phục sai lầm của học sinh
• Bài tập nghịch lí
• Chuyển động tròn đều
• Vị trí của một chất điểm
• Vectơ vận tốc
• Vận tốc góc trung bình
• Cơ học chất điểm
• Bài giảng Vật rắn
• Chuyển động quay của vật rắn
• Công thức tính nhanh
• Tính nhanh động học chất điểm
• Công thức tính nhanh động học chất điểm
• Vận tốc trung bình
• chuyên đề vật lí
• vật lí lớp 10
• động vật chất điểm
• đề kiểm tra vật lý
• trắc nghiệm động lực học chất điểm
• Tìm hiểu chất điểm
• Hệ quy chiếu
• Gia tốc của chuyển động
• Tốc độ góc
• Vật lý đại cương
• Bài giảng Vật lý đại cương
• Chuyển động quay c̉ủa vật rắ
• Chuyển động tròn
• Chuyển động đặc biệt
• Chuyển động thẳng
• Quỹ đạo chuyển động
• Xác định vị trí vật trong không gian
• Xác định thời gian trong chuyển động
• Tốc độ trung bình
• Phương trình chuyển động
• Trắc nghiệm môn Vật lý lớp 10
• Bài tập môn Vật lý lớp 10
• Động lực học chất điểm tổng hợp
• Cân bằng của chất điểm
• Định luật vạn vật hấp dẫn
• Đặc điểm của lực đàn hồi
• giáo trình vật lý đại cương
• cơ nhiệu điện
• biến đổi trạng thái chuyển động
• gia tốc của chất điểm
• hệ chất điểm
• Bài giảng Chuyển động học chất điểm
• Vật Lý 10
• Tốc độ trung bình trong chuyển động tròn
• Tốc độ dài
• Vectơ vận tốc
• Chuyển động có quỹ đạo
• Gia tốc trong chuyển động thẳng
• Gia tốc trung bình
• Tính tương đối của chuyển động
• Công thức cộng vận tốc
• Dạy học Động lực học chất điểm
• Tổ chức dạy học Vật lý 10
• Dạy học Vật lý tạo hứng thú
• Phương pháp dạy học tích cực
• Tiến trình tổ chức dạy học Vật lý