TAILIEUCHUNG - cơ sở tự động học, chương 13

SỰ BIỂU DIỄN BẰNG MA TRẬN CỦA PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI . Chương 13: Những phương trình trạng thái của một hệ thống động có thể được viết dưới dạng ma trận, để sử dụng ma trận để trình bày trong các hệ phức tạp làm cho các phương trình có dạng cô đôïng hơn. Phương trình () viết dưới dạng ma trận thì đơn giản sau: Trong đó X(t) là ma trận cột biểu diễn các biến số trạng thái gọi là các véctơ trạng thái. R(t) là ma trận cột, biểu diễn input gọi là các véctơ input. A là ma. | Chương 13 SỰ biểu diễn bằng MA TRẬN CỦA PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG Thái . Những phương trình trạng thái của một hệ thống động có thể được viết dưới dạng ma trận để sử dụng ma trận để trình bày trong các hệ phức tạp làm cho các phương trình có dạng cô đôĩng hơn. Phương trình viết dưới dạng ma trận thì đơn giản sau Trong đó X t là ma trận cột biểu diễn các biến số trạng thái gọi là các véctơ trạng thái. R t là ma trận cột biểu diễn input gọi là các véctơ input. x t . x2 t R t r2Ị vaơ A là ma trận vuông n x n all aln aln a 21 a 22 a2n anl an2 a im B là ma trận n x p vì có p input r bu b12 .bip b 21 22 b2 2 p b i b n2 .bnp Tương tự như vậy q phương trình trong cũng có thêu được trình bày bằng một ma trận duy nhất Trong đó D là ma trận q x n và E là ma trận q x p. Thí dụ các phương trình trạng thái của phương trình được viết dưới dạng ma trận llxl x t 2 t An t nxn 0 1 0 0 0 0 0 10 0 0010 ũ ũ ũ ũ ũ - an -an-i . Khi so sánh phương trình với phương trình các ma trận A và B sẽ được đồng nhất dễ dàng. Trường hợp này phương trình output là một phương trình vô hướng. D- . 0 Ũ ũ Và E Ũ ma trận không Tương tự các ma trận Ạ B C D đoi VỚI phương trình sẽ là ũ 1 ũ ũ 0. . 0 ũ ũ 1 ũ ũ. . ũ ũ ũ ũ 1 Q. ũ A ũ ũ ũ 0 0-. 1 _-an -an- -1 al_ IV. VÀI THÍ DỤ. Thí dụ Xem một hệ thống tuyến tính có hàm chuyển cho bởi o s g r s s3 8S2 9S-I-2 ị3o Phương trình vi phân tương ứng diển tã hệ thảng là Pc ch ỉ dc r 8 4 9 2 c 5 r dtJ dt dt 4 31

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ sở tự động học
• hàm chuyển vòng kín
• hàm chuyển vòng
• hệ thống điều khiển
• Sơ đồ khối
• hệ thống đa biến
• đồ hình truyền tín hiệu
• Đề thi học kỳ
• Cơ sở tự động
• Đề thi Cơ sở tự động
• Bài tập Cơ sở tự động
• Đề kiểm tra học kỳ
• Đề kiểm tra Cơ sở tự động
• Đặc tính động học
• động học của hệ thống
• bài giảng cơ sở tự động
• tổng quan cơ sở tự động
• tài liệu cơ sở tự động
• hệ thống tự động
• Bài giảng môn học Cơ sở tự động
• Môn học Cơ sở tự động
• Hệ thống điều khiển tự động
• Hệ thống liên tục
• Mô hình toán học hệ thống liên tục
• Cơ sở điều khiển tự động
• Điều khiển tự động
• Đề thi Cơ sở điều khiển tự động
• Bài tập Cơ sở điều khiển tự động
• Đề thi học kỳ II
• Đề thi học kì 1
• Đề thi học kì 1 môn Cơ sở tự động
• Đề thi môn Cơ sở tự động
• Tần số dao động tự nhiên
• Thiết kế luật điều khiển
• Đặc tính động học của hệ thống
• Khâu động học điển hình
• Động học của hệ thống tự động
• điều khiển liên tục
• Mô hình toán học
• Đề thi giữa học kì 1
• Đề thi giữa HK1 môn Cơ sở tự động
• Mô hình động cơ DC
• Hệ phương trình vi phân
• điều khiển rời rạc
• hệ thống điều khiển rời rạc
• bài tập môn Cơ sở tự động
• Đề thi cuối học kỳ II
• Đề thi cuối học kỳ
• Đề kiểm tra cuối học kỳ 1
• Đề thi giữa học kì 1 môn Cơ sở tự động
• Hệ thống phi tuyến bậc 2
• Phương pháp biến đổi sơ đồ khối
• Hệ số vận tốc
• Phương trình vi phân
• Lý thuyết điều khiển
• Kỹ thuật điện
• Đề thi giữa học kì 2
• Đề thi giữa HK2 môn Cơ sở điều khiển tự động
• Đề thi môn Cơ sở điều khiển tự động
• Hàm truyền đạt tương đương
• Độ dự trữ pha
• Hệ thống điều khiển hồi tiếp âm
• Biểu đồ Bode
• Đề thi giữa HK1 môn Cơ sở điều khiển tự động
• Quỹ đạo nghiệm số
• Biểu thức pha
• Đề thi HK1 môn Cơ sở điều khiển tự động
• Hàm truyền đối tượng
• Hàm nấc đơn vị
• Đề thi học kì 2
• Đề thi HK2 môn Cơ sở điều khiển tự động
• Dòng điện phần ứng
• Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp
• Biểu đồ Bode biên độ
• Tần số cắt biên
• Hàm truyền
• Hệ thống hồi tiếp âm
• Độ lợi hồi tiếp trạng thái
• Hệ thống điều khiển nhiệt độ