TAILIEUCHUNG - Mechanical Systems Design Handbook P19

Tham khảo tài liệu 'mechanical systems design handbook p19', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | IV Robotics Miomir VukobratoviC 2002 by CRC Press LLC 19 Robot Kinematics Introduction Description of Orientation Rotation Matrix Unit Quaternion Euler Angles Direct Kinematics Homogeneous Transformation Denavit-Hartenberg Convention Joint Space and Task Space Inverse Kinematics Closed-Form Solutions Differential Kinematics Geometric Jacobian Analytical Jacobian Singularities Differential Kinematics Inversion Pseudoinverse Redundancy Damped Least-Squares Inverse User-Defined Accuracy Inverse Kinematics Algorithms Bruno Siciliano Jacobian Pseudoinverse Jacobian Transpose Use of Universitä degli Studi di Napoli Redundancy Orientation Errors Federico II Further Reading Introduction From a mechanical viewpoint a robotic system generally consists of a locomotion apparatus legs wheels to move in the environment and a manipulation apparatus to operate on the objects present. It is then important to distinguish between mobile robots and robot manipulators. The mechanical structure of a robot manipulator consists of a sequence of links connected by means of joints. Links and joints are usually made as rigid as possible to achieve high precision in robot positioning. The presence of elasticity at the joint transmissions or the use of lightweight materials for the links poses a number of interesting issues that lead to separating the study of flexible robot manipulators from that of rigid robot manipulators. The latter are implicitly meant by the term robots throughout this chapter. This chapter surveys the fundamentals of robot kinematics. Basic mathematical tools such as the rotation matrix the unit quaternion and the Euler angles are briefly recalled. They serve to describe the orientation of the robot s end effector that together with the position can be expressed as a function of the joint variables. This is the direct kinematics equation that is derived through a systematic procedure based on the use of homogeneous .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí
• thiết kế cơ khí
• sổ tay cơ khí
• kỹ thuật hàn
• cơ khí chế tạo
• Giáo trình Bảo dưỡng hệ thống truyền động cơ khí
• Bảo dưỡng hệ thống truyền động cơ khí
• Hệ thống truyền động cơ khí
• Bảo trì hệ thống thiết bị cơ khí
• Đặc đểm lắp ghép
• Phương pháp gia công cơ khí
• Giáo trình Bảo dưỡng hệ thống điều khiển
• Hệ thống điều khiển trong thiết bị cơ khí
• Thiết bị cơ khí
• Lắp hệ thống điều khiển
• Bảo trì thiết bị cơ điện
• Giáo trình Bảo trì hệ thống truyền động cơ khí
• Bảo trì hệ thống truyền động cơ khí
• Truyền động cơ khí
• Lắp bộ phận truyền động cơ khí
• Tháo hệ thống truyền động bằng cơ khí
• Đồ án cơ khí
• Phân tích hệ thống cơ khí
• Phân tích hệ thống cơ khí độ tin cậy
• Tiểu luận cơ khí
• Đề tài cơ khí
• Hệ thống cơ khí độ tin cậy
• Giáo trình Lắp đặt thiết bị cơ khí mới
• Lắp đặt thiết bị cơ khí mới
• Lắp hệ thống khí nén
• Lắp hệ thống thủy lực
• Thiết bị cơ điện
• Tháo hệ thống truyền động cơ khí
• Giáo trình Lắp đặt điều khiển khí nén
• Bảo trì hệ thống điều khiển khí nén
• Hệ thống điều khiển khí nén
• Truyền dẫn khí nén
• Bảo trì máy nén khí
• Giáo trình Xử lý sự cố thiết bị cơ khí
• Chuẩn đoán sự cố thiết bị cơ khí
• Hệ thống thiết bị cơ khí
• Xử lý lỗi trên thiết bị cơ khí
• Giáo trình Bảo dưỡng hệ thống bôi trơn
• Hệ thống bôi trơn làm mát
• Bảo dưỡng hệ thống bôi trơn
• Hệ thống ống dẫn dung dịch bôi trơn
• Hệ thống phân phối khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Cơ khí chế tạo máy
• Khảo sát hệ thống phân phối khí
• Động cơ Mitsubishi 4DQ50
• Đồ án hệ thống phân phối khí
• Giáo trình Bảo dưỡng phanh cữ
• Bảo trì hệ thiết bị cơ khí
• Lắp hệ thống phanh
• Bảo trì hệ thống phanh
• động cơ diesel
• hệ thống trao đổi khí
• hệ thống bôi trơn
• khoa học kỹ thuật
• công suất động cơ
• sơ đồ trao đổi khí
• rôto của máy nén
• máy nén khí