Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Xây dựng bộ điều khiển mặt trượt động điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành đa hướng bốn bánh Mecanum
TAILIEUCHUNG - Xây dựng bộ điều khiển mặt trượt động điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành đa hướng bốn bánh Mecanum
Bài viết Xây dựng bộ điều khiển mặt trượt động điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành đa hướng bốn bánh Mecanum trình bày xây dựng thuật toán điều khiển mặt trượt động áp dụng cho đối tượng Robot tự hành đa hướng bốn bánh Mecanum. | Nghiên cứu khoa học công nghệ Xây dựng bộ điều khiển mặt trượt động điều khiển bam quỹ đạo cho robot tự hành đa hướng bốn banh Mecanum Nguyễn Minh Đông1 Ngô Mạnh Tiến2 Đỗ Quang Hiệp1 Bùi Văn Bắc3 Chu Văn Vương3 Nguyễn Đức Thắng3 1 Trường ĐH Kinh tế Kỹ thuật Công nghiệp 454 Minh Khai Hai Bà Trưng Hà Nội 2 Viện Vật lý Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam 18 Hoàng Quốc Việt Hà Nội 3 Trường ĐH Bách Khoa Hà Nội 1 Đại Cồ Việt Hai Bà Trưng Hà Nội . Email nmdong@ nmtien@ Nhận bài 24 8 2022 Hoàn thiện 10 11 2022 Chấp nhận đăng 28 11 2022 Xuất bản 23 12 2022. DOI https TÓM TẮT Bài báo trình bày xây dựng thuật toán điều khiển mặt trượt động DSC áp dụng cho đối tượng Robot tự hành đa hướng bốn bánh Mecanum FMWR . Trong bài báo chúng tôi xây dựng mô hình toán học gồm phương trình động học và động lực học cho FMWR dựa trên phương trình Lagrange từ đó đề xuât thuật toán điều khiển mặt trượt động cho FMWR. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh theo Lyapunov. Các kết quả mô phỏng với thuật thuật toán DSC đề xuất so với các bộ điều khiển PID Điều khiển trượt SMC cho thấy tính kháng nhiễu và chất lượng điều khiển tốt hơn. Từ khoá Robot tự hành Bánh xe mecanum Điều khiển trượt Điều khiển mặt trượt động. 1. MỞ ĐẦU Hiện nay Robot tự hành được nhiều sự quan tâm nghiên cứu của cộng đồng khoa học bởi nó được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp và trong đời sống Robot có thể di chuyển tự động linh hoạt trong một phạm vi nhất định và thực hiện những tác vụ định trước thay thế vai trò của con người. Bài toán điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành rất quan trọng ngoài các hướng nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển thì việc thay đổi cơ cấu truyền động cơ khí giúp robot di chuyển linh hoạt cũng được tập trung. Trước đây Robot tự hành dạng non-holonomic dạng 2 bánh chủ động 18 được sử dụng tiêu biểu là AGV Automation Guided Vehicle đã xuất hiện nhiều trong công nghiệp. Loại robot này thông thường chỉ xét đến
Hoàn Vi
43
9
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Mạch nguyên lý Robot tự hành
1
156
5
Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển robot tự hành dò đường trong mê cung
64
547
44
Xây dựng hệ thống nhận thức môi trường cho robot tự hành Omni bốn bánh dựa trên thuật toán EKF-SLAM và hệ điều hành ROS
8
110
3
Luận văn tốt nghiệp: Robot tự hành tránh vật cản sử dụng thiết bị Kinect - Trường ĐH Bách khoa
114
173
9
Nghiên cứu phát triển hệ Robot tự hành có gắn camera tự động tìm kiếm và bám mục tiêu di động.Nghiên cứu phát triển hệ Robot tự hành có gắn camera tự động tìm kiếm và bám mục tiêu di động Research Deverlopment of Mobile Robot mounted Camera automaticall
9
116
7
Thuyết trình Bài tập lớn môn FMS_CIM: Robot công nghiệp
18
141
2
Sử dụng FPGA để xây dựng hệ điều khiển cho robot tự hành
4
98
3
Robot tự động có tính năng diệt khuẩn bằng tia UV
7
61
3
Hệ thống điều khiển bám quĩ đạo cho robot hàn tự hành
5
102
0
Đề tài: THIẾT KẾ HỆ THỐNG MÔ HÌNH ROBOT ĐỊA HÌNH QUÂN SỰ .
61
120
2
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461857
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22603
58
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10882
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10049
445
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9513
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8268
1124
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8224
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7862
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6669
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5765
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Robot tự hành
Bánh xe mecanum
Điều khiển trượt
Điều khiển mặt trượt động
Bộ điều khiển PID
Mạch nguyên lý Robot tự hành
Mạch điện Robot tự hành
Sơ đồ mạch nguyên lý Robot tự hành
Sơ đồ mạch điện
Bản vẽ mạch điện Robot
Điều khiển robot tự hành
Robot tự hành dò đường
Thuật toán điều khiển
Thi công mô hình robot tự hành
Phần cứng Robot tự hành
Trí tuệ nhân tạo
Hệ điều hành robot
Định vị và bản đồ hóa đồng thời
Hệ thống robot tự hành
Robot tự hành Omni
Hệ điều hành lập trình robot ROS
Luận văn tốt nghiệp chế tạo robot
Kỹ thuật chế tạo robot
Thiết bị Kinect
Giáo trình chế tạo robot
Tài liệu kỹ thuật chế tạo robot
tự động hóa
camera tự động tìm kiếm
VICON
hệ điều khiển Visual Servoing
Bài tập lớn môn FMS CIM
Robot công nghiệp
Các bộ phận Robot công nghiệp
Cấu tạo Robot công nghiệp
Các loại Robot lắp ráp
Ứng dụng FPGA
Xây dựng hệ điều khiển cho robot tự hành
Robot di động
Khả năng tự dịch chuyển
Hệ điều khiển robot tự hành
Robot tự động
Robot có tính năng diệt khuẩn
Diệt khuẩn bằng tia UV
Kế hoạch điều khiển robot
Robot tự hành hoàn toàn tự động
Hệ thống điều khiển bám quĩ đạo
Robot hàn tự hành
Mô hình cơ cấu robot hàn tự hành
Mô hình toán học cơ cấu robot
Hệ thống điều khiển độc lập một khớp
robot quân sự
nhà máy hạt nhân
linh kiện điện tử
Robot Sojourner
mobile robot
Logic mờ
Bộ điều khiển Mờ
Điều khiển bám quỹ đạo
Đối tượng robot tự hành
Thuật toán điều khiển trượt
thiết kế
phương pháp
điều khiển
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Gia đình vui nhộn
4
312
1
24-04-2024
Động cơ đốt trong và máy kéo công nghiêp tập 1 part 7
23
257
0
24-04-2024
Động cơ đốt trong và máy kéo công nghiêp tập 2 part 8
32
258
0
24-04-2024
BeginningMac OS X Tiger Dashboard Widget Development 2006 phần 2
34
208
0
24-04-2024
THE ANTHROPOLOGY OF ONLINE COMMUNITIES BY Samuel M.Wilson and Leighton C. Peterson
19
138
0
24-04-2024
Khurana et al. Journal of Orthopaedic Surgery and Research 2010, 5:23
7
133
0
24-04-2024
QUẢN LÝ CHẤT LƯỢNG KHÔNG KHÍ
75
137
0
24-04-2024
Giáo trình tổng quan khoa học thông tin và thư viện part 7
22
143
2
24-04-2024
New Trends and Developments in Automotive Industry Part 7
35
94
0
24-04-2024
báo cáo hóa học:" Rare ligamentum flavum cyst causing incapacitating lumbar spinal stenosis: Experience with 3 Chinese patients"
4
96
0
24-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7862
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5678
1349
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3757
1230
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5309
1135
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8268
1124
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3489
642
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10882
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3678
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4040
514
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4120
480
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.