TAILIEUCHUNG - Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 6

Lý thuyết điều khiển là: một lý thuyết liên quan đến ảnh hưởng của hành vi trong các hệ thống động lực một nhánh con liên ngành của khoa học, trong đó có nguồn gốc từ kỹ thuật và toán học, và được triển khai vào áp dụng bởi các ngành khoa học xã hội, như tâm lý học, xã hội học và tội phạm học. | ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG 97 Vậy đáp ứng xung là đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm xung đơn vị. Theo biểu thức đập ứng xung chính lậ biến đoi Laplace ngứợc cua hậm truyền. Nếu tín hiệu vao lậ hậm nấc đơn vị r t 1 t thì đập ứng cua he thong la C s R s .G s G s do R s - ss xì t 1 J 0 Biểu thức co được do áp dụng tính chất anh cua tích phân cua phểp biến đoi Laplacể. Đặt t h t j g T dT 0 h t được goi la đap ứng nấc hay con goi la ham qua đo cua hể thong. Vậy đáp ứng nấc là đáp ứng cua hệ thống khi tín hiệu vào là ham nấc đơn vị. Theo biểu thức đap ứng nấc chính la tích phan của đap ứng xung. Ví du . Cho hệ thống co ham truyền la G s Á Xac định ham trong lượng va ham qua đo cua hệ thong. Giải. Ham trong lượng s 1 s s 5 1 f 1 Ị Ì 5s 4 5 s 5 g t 4 ệ-5t 55 Ham qua độ Cách 1 h t Jg T dT Jp1 ệ-5Tìdĩ 0 0 5 5 h t ỉ t - -4 ệ-5t -4 5 25 25 1 -T 5 -it 4 -5t - ệ 25 -0 98 CHƯƠNG 3 Cách 2 h t L11I L-1Ị s 1 Ị1 l s s2 s 5 Thực hiện phép biến đổi Laplace ngược ta được kết qua như trên. Nhận xét Ở chượng 2 ta đa biết cổ ba cach mổ ta toan học hệ thống tuyến tính liên tuc la dung phượng trình vi phan ham truyện va hệ phượng trình trang thai. Dọ quan hệ giưa ham trọng lượng va ham qua đổ vôi ham truyện cho bôi biểu thưc va ta thấy rang cổ thệ dung ham trọng lượng hay ham qua đổ đệ mổ ta toán hổc hệ thống tư đổng. Khi đa biết ham trổng lượng hay ham qua đổ thì sệ suy ra được ham truyện dệ dang bang cac cổng thưc sau đay G s L g t G s L Ịdh t l dt Ví du . Chổ hệ thống cổ đap ưng nấc đợn vị la h t 1 - 3ệ-2t 2ệ-3t Xac định ham truyện cua hệ thống. Giải. Thệổ đệ bai ta cổ G s LỈdh ỉ ị L 6e-2t -6ệ-- 6 6 6 _ dt1 J s 2 s 3 s 2 s 3 Đảc tính tản số Đác tính tán sô củá hệ thống tuyển tính liên tục mô tá quán hệ giữá tín hiệu rá vá tín hiệu váo cUá hệ thống ở tráng thái xác láp khi tháy đổi tán sô củá tín hiệu dáo động điều hòá tác động ở đáu váo củá hệ thống. Xệt hệ tuyến tính liện tuc cổ ham truyện la G s gia sử tín hiệu va ổ la tín .

• Tự động hoá
• Điều khiển tự động
• Giáo trình kỹ thuật
• cơ kỹ thuật
• hệ thống điều khiển liên tục
• thiết kế hệ thống điều khiển
• xây dựng hệ thống điều khiển
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Nguyên tắc điều khiển tự động
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Hệ thống điều khiển hở
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động