TAILIEUCHUNG - Chỉnh định bộ điều khiển PID bằng hệ mờ áp dụng cho robot Delta ba bậc tự do

Robot Delta ba bậc tự do là loại robot song song có phạm vi sử dụng khá rộng trong các ngành công nghiệp như in 3D, robot hàn, robot gấp thuốc trong các nhà máy sản xuất thuốc tây, Bài viết này đưa ra phân tích, so sánh và đánh giá giải thuật điều khiển tự chỉnh định FUZZY-PID cho bộ điều khiển PID kinh điển để có được hiệu suất tốt hơn của hệ điều khiển vòng kín. | TNU Journal of Science and Technology 227 02 44 - 53 TUNING THE PID CONTROLLER BY FUZZY INFERENCE SYSTEM APPLIED TO 3-DOF DELTA ROBOT Le Minh Thanh1 Nguyen Chien Thang1 Nguyen Chi Ngon2 1Vinh Long University of Technology and Education 2Can Tho University ARTICLE INFO ABSTRACT Received 24 11 2021 Three degrees of freedom 3DoF Delta robot is a parallel robot that has a fairly wide range of uses in industries like 3D printing welding Revised 20 01 2022 robots etc The robot has attracted many researchers to develop Published 11 02 2022 control methods for tracking its trajectories in which PID controller is a suitable choice for controlling the Delta robot because of its low KEYWORDS design and experimental costs. However arm parameters such as weight joints and friction can change and affect to the operation of PID the whole system where the fixed-PID controller may be no longer FUZZY-PID maintaining traction control. Therefore this paper presents the Delta robot analysis comparison and evaluation of a fuzzy self-tuning algorithm for the classical PID controller to get better performance of the Reference trajectory closed-loop control system. Simulation results in MATLAB Simulink Closed-cloop control demonstrate the effectiveness of the control algorithm with a settling time of s and an overshoot of about . CHỈNH ĐỊNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BẰNG HỆ MỜ ÁP DỤNG CHO ROBOT DELTA BA BẬC TỰ DO Lê Minh Thành1 Nguyễn Chiến Thắng1 Nguyễn Chí Ngôn2 1Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Vĩnh Long 2Trường Đại học Cần Thơ THÔNG TIN BÀI BÁO TÓM TẮT Ngày nhận bài 24 11 2021 Robot Delta ba bậc tự do là loại robot song song có phạm vi sử dụng khá rộng trong các ngành công nghiệp như in 3D robot hàn robot Ngày hoàn thiện 20 01 2022 gấp thuốc trong các nhà máy sản xuất thuốc tây Vì vậy để điều Ngày đăng 11 02 2022 khiển bám quỹ đạo của robot Delta có rất nhiều phương pháp điều khiển trong đó bộ điều khiển PID là một chọn lựa phù hợp cho điều TỪ KHÓA khiển robot Delta vì chi phí thiết

• Tự động hoá
• Robot Delta ba bậc tự do
• Quỹ đạo tham chiếu
• Điều khiển vòng kín
• Chỉnh định bộ điều khiển PID
• Điều khiển tự chỉnh định FUZZY PID