TAILIEUCHUNG - Bài toán động học, động lực học và phương pháp thiết kế hình học cho robot delta kiểu ba khớp quay

Bài báo đề cập đến các vấn đề cơ bản của robot Delta như mô hình hóa bài toán, bài toán động học, động lực học. Bên cạnh đó, bài báo còn phân loại chi tiết vùng làm việc cũng như xác định được khối cầu nội tiếp bên trong vùng làm việc. Các công thức được đưa ra như một tham chiếu cho việc thiết kế. | 36 Lê Xuân Hoàng, Lê Hoài Nam BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ HÌNH HỌC CHO ROBOT DELTA KIỂU BA KHỚP QUAY KINEMATIC AND DYNAMIC SOLUTIONS AND GEOMETRICAL DESIGN METHOD FOR RUU DELTA ROBOT Lê Xuân Hoàng, Lê Hoài Nam Trường Đại học Bách khoa – Đại học Đà Nẵng; lehoainam@ Tóm tắt - Bài báo đề cập đến các vấn đề cơ bản của robot Delta như mô hình hóa bài toán, bài toán động học, động lực học. Bên cạnh đó, bài báo còn phân loại chi tiết vùng làm việc cũng như xác định được khối cầu nội tiếp bên trong vùng làm việc. Các công thức được đưa ra như một tham chiếu cho việc thiết kế. Kết quả cho thấy có bốn vùng làm việc phù hợp với thực tiễn thiết kế. Từ đó, nhóm tác giả đề xuất hai phương án thiết kế robot Delta dựa theo vùng làm việc cho trước. Phương án thứ nhất thích hợp để thiết kế các robot cỡ nhỏ, còn phương án thứ hai được khuyên dùng để thiết kế các robot cỡ lớn. Phần cuối cùng sẽ là việc ứng dụng các công thức đã được xác lập để thiết kế mô hình robot Delta và chọn ra các kích thước tối ưu. Abstract - This article presents fundamental issues of the Delta robot such as problem modelling, kinematic and dynamic solutions. Besides, the article also demonstrates a meticulous classification of workspaces as well as identification of inscribed spheres inside the workspaces. Formulae have been put forward as parameters for the designing. Results show that there are four workspaces suitable for designing reality. Therefore, the authors propose two alternatives for designing the Delta robot based on a given workspace. The first one is suitable for designing small-sized robots and the second one is recommended for designing big-sized robots. Finally, the formulae established are applied to build up a Delta robot and select optimum dimensions. Từ khóa - Robot Delta; động học; động lực học; vùng làm việc; thiết kế hình học. Key words - Delta robot; kinematics; dynamics; workspace; geometrical design. 1. Đặt vấn đề Robot Delta là robot song

• Tự động hoá
• Tạp chí khoa học và công nghệ
• Rô bốt Delta
• Động lực học
• Vùng làm việc robot
• Thiết kế hình học
• Khối cầu nội tiếp
• Khoa học và Công nghệ Việt Nam
• Tạp chí Khoa học
• Khoa học và Công nghệ Việt Nam năm 2020
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 3B
• Địa tầng và địa mạo đảo Lý Sơn
• Cà phê hòa tan ở Việt Nam
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 1+2A
• Startup Việt Nam
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 3A
• Ứng dụng tế bào gốc
• Dữ liệu ảnh Landsat đa thời gian
• Tạp chí khoa học và công nghệ số 4
• Tạp chí khoa học và công nghệ năm 2014
• Cấu trúc giếng lượng tử silicon
• Công thức khai triển nghiệm đa thức
• Cấu trúc giếng lượng tử
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 5B
• Biểu hiện mRNA của gen
• Mô bệnh học u lympho ác tính
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 10A
• Nhựa phân hủy sinh học
• Phát triển kinh tế xanh
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 6B
• Đánh giá lượng phát thải khí CH4
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 4A
• Nguồn gen bản địa quý hiếm
• Vắc xin phòng bệnh cúm A/H5N1
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 4B
• Thương mại biên giới của Việt Nam
• Hiệu quả tài chính
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 6A
• Phát triển sản phẩm quốc gia
• Cô đặc cao dược liệu
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 7A
• Chuỗi cung ứng toàn cầu
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 7B
• Khả năng kháng nấm Candida albicans
• Tổn thương phân tử DNA ở pha G2
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 2B
• Chuyển phôi bệnh teo cơ tủy
• Tài chính của doanh nghiệp
• Bất động sản Việt Nam
• Nông nghiệp ở Việt Nam
• Di sản ở Tây Nguyên
• Khởi nghiệp sáng tạo
• Phát triển kinh tế sau Covid 19
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 8B
• Nền kinh tế thu nhập cao
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 9A
• Xây dựng nông thôn mới
• Báo cáo khoa học và công nghệ
• Nghiên cứu khoa học và công nghệ
• Nghiên cứu khoa học
• Tạp chí công nghệ Việt Nam
• Khoa học và Công nghệ Việt Nam năm 2018
• Tần số tim và huyết áp sau nhĩ
• Khoa học và Công nghệ Việt Nam năm 2019
• Điều trị nhổ rễ thần kinh
• Công thức gel nhũ tương dầu dừa
• Khoa học và Công nghệ Việt Nam năm 2017
• Công nghiệp ô tô Việt Nam
• Phân tích pentaclophenol
• Xử lý axit perflooctanoic
• Điều trị ung thư đại trực tràng
• Xương hàm mặt không chỉnh nha