TAILIEUCHUNG - Nghiên cứu các giải thuật bám line ứng dụng cho robot di động

Bài toán điều khiển chuyển động bám line luôn là chủ đề cơ bản, có vai trò quyết định đến việc áp dụng robot vào thực tế. Từ đó, chúng tôi lựa chọn robot di động sử dụng bánh xe làm đối tượng nghiên cứu. Tiến hành tìm hiểu các mô hình động học để biểu diễn cho chuyển động của robot. Nghiên cứu để áp dụng các bộ điều khiển, sau đó tiến hành mô phỏng và đánh giá. | NGHIÊN CỨU CÁC GIẢI THUẬT BÁM LINE ỨNG DỤNG CHO ROBOT DI ĐỘNG Tạ Bửu Trí Viện Kỹ thuật HUTECH Trường Đại học Công nghệ TP. Hồ Chí Minh GVHD ThS. Lê Tấn Sang TÓM TẮT Bài toán điều khiển chuyển động bám line luôn là chủ đề cơ bản có vai trò quyết định đến việc áp dụng robot vào thực tế. Từ đó chúng tôi lựa chọn robot di động sử dụng bánh xe làm đối tượng nghiên cứu. Tiến hành tìm hiểu các mô hình động học để biểu diễn cho chuyển động của robot. Nghiên cứu để áp dụng các bộ điều khiển sau đó tiến hành mô phỏng và đánh giá. Từ khóa điều khiển điều hướng dẫn đường hoạch định đường đi robot di dộng. 1 GIỚI THIỆU Lĩnh vực tự động hóa trong công nghiệp phát triển không ngừng từ nhiều thập kỷ qua. Bởi vì nó mang lại lợi thế cạnh tranh cho doanh nghiệp bằng việc tăng năng suất nâng cao chất lượng sản phẩm giảm rủi ro trong sản xuất. Trong đó tự động hóa sử dụng hệ thống robot di động đang nhận được sự quan tâm lớn của giới nghiên cứu. Robot có nhiệm vụ là vận chuyển hàng hóa giữa các vị trí trong nhà xưởng. Việc này có thể được thực hiện bằng các giải pháp truyền thống như con người hay băng tải. Con người thì tốn chi phí lớn và dễ xảy ra lỗi. Băng tải thì tốn không gian lớn và kém linh hoạt khi các vị trí trong nhà xưởng thay đổi. Do đó giải pháp sử dụng robot di động mang lại giá trị và tính hiệu quả. Robot di động RBDĐ được giới thiệu từ đầu những năm 1950 một phương tiện không người lái đi theo vạch dẫn hướng trên sàn nhà máy. Theo thống kê 1 cho đến năm 2019 có gần 100 000 robot di động được sử dụng trên toàn thế giới. Và dự báo đến năm 2025 số lượng sẽ tăng lên đến 400 000. Con số tăng trưởng ấn tượng này cho thấy tiềm năng phát triển rất lớn của RBDĐ trong nền công nghiệp ngày nay. Trong công nghiệp RBDĐ được sử dụng đa dạng trên các lĩnh vực với nhiệm vụ chủ yếu là vận chuyển hàng hóa trong nhà kho trong nhà máy hay cả ở ngoài trời. Có thể kể để đến một số ứng dụng phổ biến như nhập xuất hàng hóa từ nhà kho cảng biển Automated Storage and Retrieval System AS RS hỗ .

• Tự động hoá
• Tự động hóa trong công nghiệp
• Giải thuật bám line
• Robot di động
• Mô hình sai số bám line
• Giải thuật Fuzzy
• công nghệ tự động hóa
• tự động hóa trong cảnh giác
• điều khiển tự động hoá
• tự động hóa công nghiệp
• điện tử ứng dụng
• kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa trong xây dựng
• Giáo trình Tự động hóa trong xây dựng
• Điều khiển tự động
• Công nghiệp xây dựng
• Hệ thống điều khiển xung
• Động học điển hình trong xây dựng
• Đồ án tốt nghiệp
• Đồ án tốt nghiệp Điện tự động hóa công nghiệp
• Đồ án ngành Điện tự động hóa công nghiệp
• Hệ thống lọc bụi tĩnh điện
• Phương pháp xử lý bụi
• hệ thống tự động hóa
• rủi ro thường gặp trong hệ thống tự động hóa
• sai sót trong tự động hóa
• sức mạnh của net
• phầm mềm tự động hóa
• phát triển phần mềm tự động hóa
• điều khiển tốc độ động cơ
• giáo trình tự động hóa
• luận văn tự động hóa
• thiết kế mạch điện tử
• đồ án vi điều khiển
• mạch điều khiển từ xa
• chuẩn truyền tin HART
• đo lường mạng công nghiệp
• giao thức truyền thông HART
• MATLAB trong điều khiển tự động
• Tập lệnh cơ bản của matlab
• khảo sát ứng dụng matlab
• Tự động hóa
• Tự động hóa trong ngành may
• Kỹ thuật cơ khí
• Cách mạng công nghiệp
• Quy trình sản xuất công nghiệp
• Công nghệ điện tử
• Điện tử công nghiệp
• Kỹ thuật khí nén
• Hệ thống khí nén
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Điểu khiển và tự động hóa
• Bộ khôi phục điện áp động
• Bù lõm điện áp
• Điện áp bù
• Thiết kế bìa giấy tự động
• Chế tạo cơ cấu bìa giấy tự động
• Bìa giấy tự động
• Bìa giấy tự động quy mô công nghiệp
• Tự động hóa trong sản xuất
• Tự động hoá trong các toà nhà
• Tương lai của Tự động hoá
• kỹ thuật tự động hóa
• Vài nét về OPC
• Báo cáo tốt nghiệp
• Công nghệ kỹ thuật điện
• Công nghệ IoT
• Hệ thống trồng rau tự động
• máy tính nhúng trong công nghiệp
• máy nén lạnh
• ứng dụng vi điều khiển
• nhiệt điện lạnh
• cơ khí động lực
• Ứng dụng phương pháp mô phỏng trong dạy học thực hành ngành điện tự động hóa tại trường cao đẳng công nghiệp Nam Định
• kinh tế Việt Nam
• tài chính ngân hàng
• luận văn kinh tế
• luận văn tốt nghiệp