TAILIEUCHUNG - Xây dựng thuật toán xác định góc lắc cho phương tiện chuyển động trên cơ sở kết hợp con quay tốc độ góc với gia tốc kế

Bài viết trình bày một phương pháp sử dụng thông tin của các gia tốc kế, con quay vi cơ để xác định góc quay xung quanh trục của các phương tiện chuyển động trên cơ sở ứng dụng bộ lọc Kalman để kết hợp thông tin của hai phần tử đo quán tính nhằm khắc phục được yếu tố trôi của con quay vi cơ và nhiễu đo của các gia tốc kế. | Xây dựng thuật toán xác định góc lắc cho phương tiện chuyển động trên cơ sở kết hợp con quay tốc độ góc với gia tốc kế Nghiên cứu khoa học công nghệ XÂY DỰNG THUẬT TOÁN XÁC ĐỊNH GÓC LẮC CHO PHƯƠNG TIỆN CHUYỂN ĐỘNG TRÊN CƠ SỞ KẾT HỢP CON QUAY TỐC ĐỘ GÓC VỚI GIA TỐC KẾ Phạm Văn Phúc1, Trần Đức Thuận2*, Nguyễn Sỹ Long2, Nguyễn Trọng Yến2, Đặng Văn Thành2 Tóm tắt: Bài báo trình bày một phương pháp sử dụng thông tin của các gia tốc kế, con quay vi cơ để xác định góc quay xung quanh trục của các phương tiện chuyển động trên cơ sở ứng dụng bộ lọc Kalman để kết hợp thông tin của hai phần tử đo quán tính nhằm khắc phục được yếu tố trôi của con quay vi cơ và nhiễu đo của các gia tốc kế. Từ khóa: Con quay vi cơ, Góc lắc, Bộ lọc Kalman. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Việc xác định góc nghiêng của các vật thể hoạt động nói chung đã được nhiều tác giả nghiên cứu. Hiện nay, nhiều tác giả [1,3,4,5] đã nghiên cứu ứng dụng các cơ cấu đo vi cơ quán tính kết hợp với việc đo véc tơ từ trường trái đất hoặc các thiết bị đo vận tốc (như thiết bị GPS) để xác định góc nghiêng vật thể. Việc phải kết hợp các thiết bị đo là để khắc phục yếu tố độ trôi tham số đo của phần tử vi cơ quán tính đo vận tốc góc. Tuy nhiên, đối với vật thể hoạt động trong môi trường nước có một số đặc điểm sau: Không có thông tin của GPS và chuyển động chậm nên khó có khả năng dùng thông tin về vận tốc để hiệu chỉnh; Không đo được từ trường trái đất vật thể chuyển động vì có quá nhiều vật thể nhiễm từ và sinh từ. Trong bài báo này, nhóm tác giả đề xuất một giải pháp sử dụng bộ lọc Kalman [2] kết hợp thông tin của phần tử vi cơ quán tính đo vận tốc góc với gia tốc kế đo véc tơ gia tốc trọng trường trái đất để xác định góc nghiêng của vật thể chuyển động. 2. BỘ LỌC KALMAN VÀ THUẬT TOÁN XÁC ĐỊNH GÓC NGHIÊNG VẬT THỂ . Bộ lọc Kalman Bộ lọc Kalman là một công cụ toán học giúp cho việc đánh giá véc tơ trạng thái hệ động học trên cơ sở thông tin quan sát véc tơ tín hiệu đầu ra. Giả sử .

• Vật lý
• Con quay vi cơ
• Bộ lọc Kalman
• Thuật toán xác định góc lắc
• Con quay tốc độ góc với gia tốc kế
• thông tin của các gia tốc kế
• Sai số con quay vi cơ
• Rung góc chân đế
• Hệ phương trình vi phân Mathew Hill
• Động lực học con quay
• Độ chính xác con quay hồi chuyển
• tự động hóa
• công nghệ
• cơ điện tử
• ngưỡng độ nhạy con quay vi cơ
• Gia tốc kế
• Vật thể chuyển động quay
• Kỹ thuật điều khiển
• Phần tử đo vi cơ quán tính
• Thay thế khối con quay
• Hệ thống ổn định tháp pháo
• Tháp pháo xe tăng họ T54B T55
• Hệ thống ổn định
• Công nghệ cơ khí
• Hệ ổn định tầm hướng
• Điều khiển robot
• Mô hình nòng pháo
• Tạp chí khoa học
• Ứng dụng giải tích và máy vi tính
• Bài toán cơ cấu tay quay con trượt
• Phương pháp giải tích
• Hệ phương trình đa biến trên Matlab
• Cảm biến gia tốc
• Cảm biến gyro
• Cảm biến con quay hồi chuyển
• Hệ thống vi cơ điện tử
• Phương trình Lagrange dạng nhân tử
• Hệ phi tuyến mạnh
• Phương trình vi phân đại số
• Ổn định hóa Baumgarte
• Chuyển động quay toàn vòng
• công nghệ quân sự
• khoa học kỹ thuật quân sự
• cảm biến quán tính vi cơ điện
• hệ thống vi cơ điện
• Tên lửa chống tăng B72
• Phương pháp xác định góc định hướng
• Cảm biến vi cơ điện tử MEMS
• Thuật toán dẫn đường quán tính
• Con quay cơ khí truyền thống
• Con quay hồi chuyển
• Cảm biến đo vận tốc góc
• Đo vận tốc kiểu vi sai
• Hệ vi cơ điện tử
• Vận tốc góc kiểu Tuning Fork
• Hệ thống dẫn đường quán tính
• Chế độ la bàn con quay gyrocompass
• Máy đo từ trường
• Hệ thống định vị vệ tinh
• Luận án Tiến sĩ
• Quyền tiếp cận công lý
• Nạn nhân nữ bị xâm hại tình dục
• Đảm bảo quyền con người
• Tội lạm dụng tình dục
• Phòng chống hành vi quấy rối tình dục