TAILIEUCHUNG - Ảnh hưởng của điều kiện đầu đến tính chất chuyển động của cơ cấu tay quay – con trượt

Trong bài viết này, các phương trình chuyển động của hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng được thiết lập dưới dạng các phương trình vi phân - đại số. Sau đó, sử dụng phương pháp khử nhân tử Lagrange biến đổi hệ phương trình vi phân - đại số về hệ phương trình vi phân thường. | Ảnh hưởng của điều kiện đầu đến tính chất chuyển động của cơ cấu tay quay – con trượt Nghiên cứu khoa học công nghệ ẢNH HƯỞNG CỦA ĐIỀU KIỆN ĐẦU ĐẾN TÍNH CHẤT CHUYỂN ĐỘNG CỦA CƠ CẤU TAY QUAY – CON TRƯỢT Nguyễn Văn Khang1*, Nguyễn Văn Quyền1, Phạm Thị Mai Anh2 Tóm tắt: Hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng là một hệ phi tuyến mạnh. Trong các hệ phi tuyến mạnh, với cùng một bộ tham số của hệ có thể tồn tại nhiều nghiệm khác nhau, phụ thuộc vào các điều kiện đầu. Các cơ cấu là một dạng điển hình của hệ nhiều vật. Chuyển động quay toàn vòng của khâu nối giá của cơ cấu được quan tâm nghiên cứu trong động lực học máy. Trong bài báo này, các phương trình chuyển động của hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng được thiết lập dưới dạng các phương trình vi phân - đại số. Sau đó, sử dụng phương pháp khử nhân tử Lagrange biến đổi hệ phương trình vi phân - đại số về hệ phương trình vi phân thường. Để thấy rõ sự phụ thuộc của chuyển động quay toàn vòng của khâu nối giá vào điều kiện đầu, ta giải hệ phương trình chuyển động của cơ cấu với các điều kiện đầu khác nhau. Các kết quả mô phỏng số bằng phần mềm MATLAB® đã cho thấy ảnh hưởng của điều kiện đầu tới tính chất chuyển động quay toàn vòng của cơ cấu. Từ khóa: Phương trình Lagrange dạng nhân tử; Hệ phi tuyến mạnh; Phương trình vi phân - đại số; Ổn định hóa Baumgarte; Chuyển động quay toàn vòng. 1. MỞ ĐẦU Động lực học hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng là bài toán đang được quan tâm nghiên cứu. Để thiết lập phương trình chuyển động của các mô hình cơ học này, người ta thường sử dụng các phương trình Lagrange dạng nhân tử, các phương trình Newton-Euler, các phương trình Kane dạng nhân tử [1-7]. Nếu chọn số lượng các tọa độ suy rộng xác định vị trí của cơ hệ lớn hơn số bậc tự do của hệ thì ta nhận được hệ phương trình vi phân- đại số mô tả chuyển động của cơ hệ dưới dạng tường minh. Để giải hệ phương trình chuyển động loại này, hiện nay có ba phương án: - Tích phân trực tiếp hệ .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Phương trình Lagrange dạng nhân tử
• Hệ phi tuyến mạnh
• Phương trình vi phân đại số
• Ổn định hóa Baumgarte
• Chuyển động quay toàn vòng
• Công nghệ cơ khí
• Máy khoan nổ mìn kiểu xoay đập
• Cơ hệ chịu liên kết
• Phương pháp khử nhân tử Lagrange