TAILIEUCHUNG - Tổng hợp hệ thống điều khiển bám thích nghi bền vững cho đối tượng phi tuyến bất định

Bài viết giới thiệu phương pháp tổng hợp hệ điều khiển bám cho đối tượng phi tuyến bất định, dưới tác động của nhiễu ngoài. Khả năng thích nghi của hệ thống được thiết lập trên cơ sở nhận dạng các thành phần bất định, bao gồm cả các hàm phi tuyến bất định, sử dụng mạng nơ-ron RBF; khả năng hoạt động bền vững của hệ thống được thiết lập nhờ sử dụng điều khiển mode trượt. | Tổng hợp hệ thống điều khiển bám thích nghi bền vững cho đối tượng phi tuyến bất định Nghiên cứu khoa học công nghệ TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BÁM THÍCH NGHI BỀN VỮNG CHO ĐỐI TƯỢNG PHI TUYẾN BẤT ĐỊNH Nguyễn Trung Kiên*, Lê Ngọc Quyết Tóm tắt: Bài báo giới thiệu phương pháp tổng hợp hệ điều khiển bám cho đối tượng phi tuyến bất định, dưới tác động của nhiễu ngoài. Khả năng thích nghi của hệ thống được thiết lập trên cơ sở nhận dạng các thành phần bất định, bao gồm cả các hàm phi tuyến bất định, sử dụng mạng nơ-ron RBF; khả năng hoạt động bền vững của hệ thống được thiết lập nhờ sử dụng điều khiển mode trượt. Từ khóa: Hệ thống bám; Chế độ trượt; Mạng nơ-ron. 1. MỞ ĐẦU Trong lĩnh vực quân sự, vấn đề xây dựng các hệ thống bám với độ chính xác cao trong điều kiện đối tượng điều khiển phi tuyến bất định, lại chịu sự tác động của nhiễu từ bên ngoài, đồng thời đầu vào của hệ thống thay đổi với độ phức tạp cao đang trở nên ngày càng cấp thiết. Mặc dù đã được các nhà khoa học quan tâm giải quyết, song cho đến nay vẫn chưa được giải quyết thỏa đáng. Huang cùng các cộng sự đã sử dụng mạng nơ-ron xuyên tâm RBF (Radial Basic Function) để đánh giá (nhận dạng) các hàm phi tuyến bất định, kết quả nhận dạng được sử dụng trong bộ điều khiển trên cơ sở kết hợp với bộ điều khiển PID tối ưu [1]. Tuy nhiên, luật cập nhật được đề xuất ở đây còn có nhược điểm là tốc độ hiệu chỉnh các trọng số cho mạng RBF phụ thuộc vào sai số của hệ thống, trong lúc sai số này phụ thuộc vào rất nhiều yếu tố, đặc biệt là phụ thuộc vào sự biến đổi của đầu vào của hệ thống bám. Trong [2] đã đề xuất bộ điều khiển cho đối tượng SISO bậc hai chứa hàm phi tuyến bất định trong điều kiện không có nhiễu ngoài tác động. Tuy bộ điều khiển đảm bảo được ổn định, song chất lượng của hệ thống bị hạn chế do tốc độ hội tụ kém của quá trình nhận dạng hàm phi tuyến bất định với nhược điểm tượng tự như ở công trình [1] nêu trên. Các công trình [3], [4] đã đề xuất phương .

• Kĩ thuật Viễn thông
• Hệ thống bám
• Chế độ trượt
• Mạng nơ ron
• Điều khiển mode trượt
• Hệ điều khiển bám
• Hệ truyền động bám điện cơ tốc độ chậm
• Động cơ một chiều không cổ góp
• Hệ truyền động bám điện
• Mô hình mô phỏng
• Tốc độ chậm
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải
• Hệ thống ngăn ngừa sự bám bẩn sinh vật biển
• Chống bám bẩn
• Sinh vật biển nhỏ lắng đọng
• Hệ thống MGPS xử lý bằng clo
• Hệ thống MGPS kiểu điện phân
• Bộ điều khiển vị trí
• Hệ thống truyền động bám điện
• Động cơ PMSM
• Điều khiển động PMSM
• Hệ thống truyền động bám
• Điều khiển có cấu trúc biến đổ
• Công nghệ Điện tử Viễn thông
• Kỹ thuật Điện tử
• Hệ thống bám mặt trời 2 trục
• Tấm năng lượng mặt trời
• Hệ thống điều khiển bám
• Pin năng lượng mặt trời
• Chất lượng hệ thống truyền động bám điện
• Thuật toán điều khiển bám góc
• Thuật toán Matlab Simulink
• Mô men ma sát
• Hệ điện cơ
• Bộ lọc Kalman tuyến tính
• Hệ bám thời gian giữ chậm tín hiệu GPS
• Hệ thống định vị dẫn đường GPS
• Bộ lọc Kalman
• Hệ bám tham số tín hiệu GPS
• Bộ điều khiển bám đuổi thích nghi mạng
• Mạng nơ ron – mờ
• Hệ thống trực thăng 2 DOF
• Trực thăng hai bậc tự do
• Trực thăng 2DoF
• Hệ thống MIMO
• Hệ thống phi tuyến
• Vận tốc của ô tô
• Hệ số bám
• Hệ thống phanh
• Động thủy lực có ABS
• Mô phỏng hệ thống phanh
• Bộ chống hãm cứng bánh xe
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Điều khiển camera bám đuổi mục tiêu di động
• Điều khiển camera bám đuổi
• Hệ thống Pan Tilt
• Điều khiển bám cộng hưởng
• Sạc động không dây
• Mạch bù LCC
• Thuật toán điều khiển bám cộng hưởng
• Bộ nghịch lưu
• Điều khiển tối ưu
• Quy hoạch động thích nghi
• Hàm dấu sai lệch bám RISE
• Hệ thống tàu bề mặt
• Điều khiển bám quỹ đạo
• Hệ thống điều khiển bám quĩ đạo
• Robot hàn tự hành
• Mô hình cơ cấu robot hàn tự hành
• Mô hình toán học cơ cấu robot
• Hệ thống điều khiển độc lập một khớp
• Cải tiến thuật toán INC
• Thuật toán INC trong điều khiển bám
• Công suất cực đại hệ thống
• Hệ thống pin mặt trời
• Cấp điện độc lập
• Đồ án tốt nghiệp Điện tự động công nghiệp
• Điện tự động công nghiệp
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Hệ thống điều khiển bám mặt trời
• Tái tạo năng lượng
• Cảm biến ánh sáng
• Hệ thống tự động bám theo mặt trời
• Hệ thống năng lượng điện mặt trời
• Điện trở quang
• Bộ điều khiển bám đuổi mờ một đầu
• Hệ thống két đôi
• Mờ một đầu vào
• Bộ điều khiển mờ đang tồn tại
• Thông tin vệ tinh
• Chế tạo hệ thống điều khiển anten
• Anten bám vệ tinh
• Trạm thu di động
• Hệ thống thu vệ tinh
• Công nghệ điện tử
• Độ bám đồng bộ
• Hệ thống W CDMA
• Điều kiện kênh
• Can nhiễu đa truy cập nhập
• Điện tử viễn thông
• Tóm tắt Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ ngành Kỹ thuật điện tử
• Hệ thống thông tin vệ tinh VINASAT
• Thuật toán bám vệ tinh
• Hệ thống tự động bám mục tiêu
• Kỹ thuật xử lý ảnh
• Phân vùng ảnh
• Dò đối tượng
• Đặc trưng màu
• Đặc trưng hình dạng
• Chuyên ngành Kỹ thuật cơ khí
• Nghiên cứu kỹ thuật
• Tính năng kéo bám
• Hệ thống di động xích máy
• Nghiên cứu nông nghiệp
• Công nghệ điện hóa
• Chống bám cặn
• Chống ăn mòn
• Hệ thống làm mát bằng nước biển
• Sử dụng dòng điện áp
• Hệ thống gián đoạn bám góc mục tiêu
• Điều khiển tên lửa từ xa
• Thiết bị myRIO 1900 của hãng ni
• Thiết bị myRIO 1900