Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Nghiên cứu điều khiển bám quỹ đạo cho cánh tay robot chịu tác động của trễ biển đổi
TAILIEUCHUNG - Nghiên cứu điều khiển bám quỹ đạo cho cánh tay robot chịu tác động của trễ biển đổi
Bài viết này nghiên cứu phương pháp điều khiển bám quỹ đạo cho cánh tay robot khi xét tới trễ biến thiên của tín hiệu đầu vào và chịu tác động không xác định của nhiễu. Để điều khiển bù trễ và bù nhiễu cho hệ phi tuyến không xác định này, một tín hiệu bù trễ được định nghĩa, trong đó sử dụng tích phân của tín hiệu điều khiển đo được trong quá khứ. | Nghiên cứu điều khiển bám quỹ đạo cho cánh tay robot chịu tác động của trễ biển đổi KHOA HỌC CÔNG NGHỆ P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9615 NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO CÁNH TAY ROBOT CHỊU TÁC ĐỘNG CỦA TRỄ BIỂN ĐỔI RESEARCH ON TRACKING CONTROL FOR ROBOT MANIPULATOR SUBJECT TO KNOWN TIME-VARYING INPUT DELAY Đinh Thị Thanh Huyền tuyến được sử dụng phổ biến nhất là dựa trên hàm TÓM TẮT Lyapunov-Krasovskii (LK) (ví dụ như [1, 2]) hay phương Bài báo này nghiên cứu phương pháp điều khiển bám quỹ đạo cho cánh tay pháp Lyapunov-Razumikhin (ví dụ [3, 4]). Ưu điểm của hai robot khi xét tới trễ biến thiên của tín hiệu đầu vào và chịu tác động không xác phương pháp phân tích ổn định này là có thể áp dụng cho định của nhiễu. Để điều khiển bù trễ và bù nhiễu cho hệ phi tuyến không xác các hệ phi tuyến không xác định có chịu tác động của trễ. định này, một tín hiệu bù trễ được định nghĩa, trong đó sử dụng tích phân của tín Thực ra, phương pháp của Razumikhin cũng có thể được hiệu điều khiển đo được trong quá khứ. Tín hiệu điều khiển được thiết kế bao coi là một biến thể của phương pháp Krasovskii, trong đó gồm tín hiệu bù trễ kết hợp với tín hiệu điều khiển dạng PI. Bước phân tích ổn có thể áp dụng cho trường hợp trễ biến thiên có độ lớn bất định theo định luật Lyapunov được đưa ra để chứng minh cho cơ sở toán học của kỳ, nhưng yêu cầu rằng hệ thống không có trễ tương ứng thiết kế. Chương trình mô phỏng Matlab đã kiểm chứng hiệu quả của phương phải ổn định dạng ISS (input-to-state stability). Phương pháp điều khiển này trên mô hình robot 2 bậc tự do. pháp Krasovskii không đòi hỏi điều kiện ổn định ISS với hệ Từ khoá: Trễ của tín hiệu điều khiển, điều khiển bền vững, điều khiển phi tuyến. thống nhưng chỉ áp dụng cho trường hợp thời gian trễ thay đổi chậm. ABSTRACT Một số phương pháp điều khiển đã được xây dựng cho The paper studies on a tracking control method for robot manipulator các hệ phi tuyến không xác
Kim Hoa
122
5
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Tính trễ trong hoạt động quản trị
3
28
1
Thuật toán mới xác định độ trễ giải mã của ngôn ngữ chính quy
13
97
0
Luận án Tiến sĩ Toán học: Đánh giá trạng thái của một số lớp hệ vi phân và sai phân có trễ
99
42
1
Luận án Tiến sĩ Toán học: Tính ổn định của hệ động lực tuyến tính suy biến có trễ
92
40
1
Độ trễ tác động của lạm phát đến điều hành chính sách tiền tệ ở Việt Nam
3
117
0
Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật phần mềm: Phân tích ảnh hưởng của trễ truyền thông đến hiệu năng của hệ thống tính toán song song
27
66
0
Điều khiển thích nghi hệ thống lái tự động tàu thủy dưới ảnh hưởng của thời gian trễ dựa trên logic mờ
4
100
1
Nghiên cứu sự ảnh hưởng của băng thông và độ trễ tới hiệu năng của giao thức Enhanced Interior Gateway Routing Protocol trong mạng IPv4 và IPv6
8
109
0
Xây dựng tiêu chuẩn ổn định mũ toàn cục cho điểm cân bằng của mạng nơron tế bào có xung và trễ biến thiên
10
86
0
Tiêu chuẩn ổn định mũ toàn cục của mạng nơron tế bào có xung và trễ biến thiên
8
93
2
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461869
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22655
59
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10896
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10068
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9524
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8287
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8241
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7865
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6689
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5774
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Cơ khí - Chế tạo máy
Trễ của tín hiệu điều khiển
Điều khiển bền vững
Điều khiển phi tuyến
Tín hiệu điều khiển dạng PI
Định luật Lyapunov
Điều khiển bên của xe
Xe tự hành
Bộ điều khiển trượt
Luật tiệm cận
Ổn định Lyapunov
Tự động chuyển làn
Động lực học bên
Tạp chí Khoa học và Công nghệ
Điều khiển tên lửa từ xa
Vòng điều khiển tên lửa
Luật điều khiển thích nghi
Lý thuyết ổn định Lyapunov
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Gia đình vui nhộn
4
312
1
27-04-2024
Động cơ đốt trong và máy kéo công nghiêp tập 1 part 7
23
258
0
27-04-2024
Động cơ đốt trong và máy kéo công nghiêp tập 2 part 8
32
260
0
27-04-2024
extremetech Hacking BlackBerry phần 9
31
251
0
27-04-2024
BeginningMac OS X Tiger Dashboard Widget Development 2006 phần 2
34
212
0
27-04-2024
Trading Strategies Profit Making Techniques For Stock_8
23
175
0
27-04-2024
Magnetic Bearings Theory and Applications phần 2
14
172
0
27-04-2024
MySQL Database Usage & Administration PHẦN 9
37
141
0
27-04-2024
MÔN HỌC VẬT LIỆU VÀ CÔNG NGHỆ KIM LOẠI - PHẦN I: KIM LOẠI HỌC
32
177
2
27-04-2024
QUẢN LÝ CHẤT LƯỢNG KHÔNG KHÍ
75
137
0
27-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7865
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5744
1368
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3768
1231
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5323
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8287
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3501
643
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10896
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3687
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4054
516
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4130
480
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.