TAILIEUCHUNG - Giáo trình Kỹ thuật robot - Phần 1

Giáo trình "Kỹ thuật robot" gồm có 7 chương được biên soạn nhằm đáp ứng nhu cầu giảng dạy và học tập môn Robot công nghiệp trong các trường đại học. Phần 1 của ebook trình bày từ chương 1 đến chương 4 của cuốn sách với các nội dung: các khái niệm cơ bản và phân loại robot, động học tay máy, động lực học tay máy và cơ sở điều khiển robot. | PGS. TS. ĐÀO VAN HIÊP KỸ THUẬT ROBOT Giáo trình dùng cho sinh viên dại học khôi kỹ thuật ỉn ìần thứ nhài NHÀ XUẤT BẢN KHOA HỌC VÀ KỸ THUẬT HÀ NÔI 2003 MỤC LỤC LỜI NÓI CHƯƠNG 1 CÁC KHÁI NIỆM cơ BÁN VÁ PHÂN LOẠI . CÁC KHÁI NIỆM cơ BAN VÀ PHÂN LOẠI l. . Robot và . Robot cõng nghiệp RBCN . 9 . CẤU TRÚC Cơ BẢN CỦA . Kết cấu . Kết cấu cùa tay l .3. PHÂN LOẠI . Phân ioại theo kết . Phàn loại theo đi i . Phán loại theo ứng CH ƯƠNG 2 ĐỘNG HỌC TA Y MÁY. . IX . VỊ TRÍ VÀ HƯỚNG CỬA VẬT RÁN TRONG KHỐNG . Hệ toạ dộ . Ma trạn . 19 . Quay một . QUAY MỘT VECTOR QUANH MÓT TRỰC BAT . Tổng hợp các ma trận Phép quay quanh trục bất Mô lá lói Ihien của . PHÉP CHUYỂN Đổi THUẦN . BÀI TOÁN THUẬN CÚA ĐỘNG HỌC TAY . Mó á quy tác . Một sứ ví dụ áp dụng quy tắc Denavit-Harfeiiberg. 37 . Vùng hoạt động cua phần còng . BÀI TOÁN NGƯỢC CỦA ĐỘNG HỌC TAY . Cư cáu 3 khâu phàng . 42 . Cư cấu cầu. 43 . BÀI TOÁN VẬN Tốc. 44 . Jacobian hình . Jacobian gi ái tích. 46 CHƯƠNG 3 ĐỘNG LỤC HỌC TAY . PHƯƠNG PHÁP 3 . Cơ sở chung. .47 . Tính động . Tính thế . Phân tích ý nghĩa cơ học cúa mò hình . PHƯƠNG PHẤP NEWTON-EULER. .52 . Mó hình động lực . Tính gia tốc của khâu. 54 CHƯƠNG 4 cơ SÔ ĐIỂU KHIỂN . THIẾT KẾ QUỸ . Quỹ đạo trong không gian . Quỳ đạo trong không gian cõng tác. 67 . ĐIỀU KHIEN CHUYỂN ĐỘNG .74 . Điéu khiển trong không gian . Điều khiển dộc lập. 79 . Điều khiển tập . Điều khiên trong không gian công tác. 93 CHƯƠNG 5 cơ SỞ THIẾT KỂ VÀ LỤA CHỌN

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Giáo trình Kỹ thuật robot
• Robot công nghiệp
• Hệ thống điều khiển robot
• Sử dụng robot công nghiệp
• Động lực học tay máy
• Kỹ thuật robot
• Phương trình động học robot
• Tài liệu kỹ thật robot
• Giáo trình môn kỹ thuật robot
• Bài giảng kỹ thuật robot
• Tổng quan về robot
• Lich sử phát triển robot
• Tài liệu môn học kỹ thuật robot
• Tài liệu kỹ thuật robot
• Lý thuyết kỹ thuật robot
• Hệ thống robot tự động
• Điều khiển robot
• Động lực học robot
• Phương pháp khảo sát động lực học robot
• Lựa chọn robot
• Thiết kế robot
• Động học vận tốc
• Cấu trúc hệ thống Robot
• Robot di động
• Thiết kế hệ thống Robot
• Bộ điều khiển Robot
• Tạo quỹ đạo chuyển động Robot
• Cảm biến trang bị trên Robot
• Chế tạo Robot
• Cảm biến trang bị robot
• Xử lý giọng nói
• Tài liệu kỹ thậu robot
• Điều khiển tự động
• Mô hình hóa hệ thống
• Động học robot
• Nền tảng robot
• lắp ráp robot
• Phân loại robot
• Động học tay máy
• Cơ sở điều khiển robot
• Điện tử tự động
• Phân tích hệ cơ cân bằng tĩnh
• Phân tích chuyển động của tay máy
• Hệ tọa độ thuần nhất
• Các phép biến đổi thuần nhất