TAILIEUCHUNG - Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 2: Chương 4 và 5 - Đỗ Quang Thông

Cùng nắm kiến thức trong chương này thông qua việc tìm hiểu các nội dung sau: Khái niệm về tính ổn định của hệ thống điều khiển tự động phi tuyến, tiêu chuẩn ổn định lyapunốp, tiêu chuẩn ổn định tuyệt đối pôpôp, đánh giá chất lượng của hệ thống điều khiển tự động phi tuyến,. | Chương 4 TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG PHI TUYẾN . KHÁI NIỆM VỀ TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG PHI TUYẾN Nếu trạng thái của HTĐKTĐ phi tuyến được mô tả bằng bằng hệ n phương trình vi phân: y& i = f i ( y1, y 2 ,. y n , t ) ; i =1 ÷ n () trong đó tham số t chỉ ra rằng tác động bên ngoài của HT thay đổi theo thời gian, thì nghiệm của nó hoàn toàn được xác định bằng điều kiện ban đầu yi0. Nghiệm này được gọi là chuyển động “không bị nhiễu loạn”. Sự thay đổi ĐKBĐ đi một giá trị ∆yi0 dẫn đến sự thay đổi nghiệm. Sai lệch của nghiệm đó so với nghiệm không nhiễu loạn gọi là chuyển động nhiễu loạn. Hệ phương trình () khi tính đến sự thay đổi ĐKBĐ có dạng: y& i + ∆y& i = f i ( y1 + ∆y1, y 2 + ∆y 2 ,. y n + ∆y n , t ) . Có thể biến đổi hệ phương trình trên về dạng: ∆y& i = F i (∆y1, ∆y 2 ,. ∆y n , t ) . () Xét quỹ đạo pha của HT khi không có tác động n 2 2 bên ngoài: R = ∑ ∆y i i =1 n ∆y2 Tại thời điểm ban đầu: Khái niệm ổn định µ Lyapunôp: chuyển động R0 không bị nhiễu sẽ ổn định ∆y1 0 R ε nếu với mọi ε () dương nhỏ bao nhiêu tùy ý, ta cũng có thể chọn được một số µ sao cho với mọi ∆yi0 ban đầu thỏa mãn điều kiện R0<µ thì sai lệch ∆yi thỏa mãn bất đẳng thức 2 R0 = 2 ∑ ∆y i 0 i =1 R<ε với mọi 0 ≤ t ≤ ∞. Nếu R→ 0 khi t→ ∞ thì chuyển động không bị nhiễu sẽ ổn định tiệm cận. Còn nếu như không thể tìm được µ=µ(ε) để R< ε với mọi 0 ≤ t ≤ ∞ thì chuyển động không bị nhiễu sẽ không ổn định. Nếu như các điều kiện ổn định của HT chỉ được thực hiện bắt đầu từ các giá trị ε<εtới hạn, tức là chỉ trong một dải xác định các ĐKBĐ thì ta nói rằng HT ổn định trong phạm vi nhỏ. Khi không có hạn chế trên thì HT ổn định trong phạm vi lớn hay ổn định tiệm cận toàn bộ. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH LYAPUNỐP (SV tự nghiên .

• Tự động hoá
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 2
• Lý thuyết điều khiển tự động 2
• Kỹ thuật điều khiển
• Tiêu chuẩn ổn định lyapunốp
• Điều khiển tự động phi tuyến
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động