TAILIEUCHUNG - Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 8 - Huỳnh Gia Thịnh

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 8 - Hệ thống điều khiển phi tuyến trình bày khái niệm, đặc điểm của hệ phi tuyến, các khâu phi tuyến đơn giản, mô tả toán học hệ phi tuyến, các phương pháp khảo sát hệ phi tuyến; phương pháp tuyến tính hóa; phương pháp hàm mô tả; phương pháp Lyapunov. | Môn học LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: Huỳnh Gia Thịnh Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện Trường Đại học Công Nghiệp Email: huynh_gia_thinh@ 2 Chương 8 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN 3 Nội dung chương 8 Khái niệm Đặc điểm của hệ phi tuyến Các khâu phi tuyến đơn giản Mô tả toán học hệ phi tuyến Các phương pháp khảo sát hệ phi tuyến Phương pháp tuyến tính hóa Phương pháp hàm mô tả Phương pháp Lyapunov 4 Khái niệm 5 Hệ phi tuyến là hệ thống trong đó quan hệ vào – ra không thể mô tả bằng phương trình vi phân/sai phân tuyến tính. Phần lớn các đối tượng trong tự nhiên mang tính phi tuyến. Hệ thống thủy khí (TD: bồn chứa chất lỏng, ), Hệ thống nhiệt động học (TD: lò nhiệt, ), Hệ thống cơ khí (TD: cánh tay máy, .), Hệ thống điện – từ (TD: động cơ, mạch khuếch đại, ) Hệ thống vật lý có cấu trúc hỗn hợp, Tùy theo dạng tín hiệu trong hệ thống mà hệ phi tuyến có thể chia làm hai loại: Hệ phi tuyến liên tục Hệ phi tuyến rời rạc. Nội dung môn học chỉ đề cập đến hệ phi tuyến liên tục. Khái niệm về hệ phi tuyến 6 Hệ phi tuyến không thỏa mãn nguyên lý xếp chồng. Tính ổn định của hệ phi tuyến không chỉ phụ thuộc vào cấu trúc, thông số của hệ thống mà còn phụ thuộc vào tín hiệu vào. Nếu tín hiệu vào hệ phi tuyến là tín hiệu hình sin thì tín hiệu ra ngoài thành phần tần số cơ bản (bằng tần số tín hiệu vào) còn có các thành phần hài bậc cao (là bội số của tần số tín hiệu vào). Hệ phi tuyến có thể xảy ra hiện tượng dao động tự kích. Tính chất của hệ phi tuyến 7 Các khâu phi tuyến cơ bản Khâu relay 3 vị trí Khâu relay 2 vị trí 8 Các khâu phi tuyến cơ bản Khâu khuếch đại có miền chết Khâu khuếch đại bão hòa 9 Các khâu phi tuyến cơ bản Khâu relay 3 vị trí có trể Khâu relay 2 vị trí có trể 10 Các khâu phi tuyến cơ bản Khâu khuếch đại bão hòa có trể 11 Mô tả toán học hệ phi tuyến dùng phương trình vi phân Quan hệ vào – ra của hệ phi tuyến liên tục có thể biểu diễn dưới dạng phương trình vi phân phi tuyến bậc n: trong đó: u(t) là tín hiệu vào, y(t) là tín hiệu ra, .

• Tự động hoá
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Hệ thống điều khiển phi tuyến
• Phương pháp khảo sát hệ phi tuyến
• Phương pháp tuyến tính hóa
• Phương pháp hàm mô tả
• Phương pháp Lyapunov
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động