TAILIEUCHUNG - Phương pháp xác định hệ tọa độ và các thông số denavit-hartenberg của robot

Khi nghiên cứu robot theo mô hình động học Denavit - Hartenberg (DH), cần phải xác định hệ tọa độ gắn trên các khâu, sau đó, xác định các thông số DH để thiết lập hệ phương trình động học hoặc động lực học. Thường, các tài liệu về robot giới thiệu nguyên tắc chung để gắn hệ tọa độ và xác định các thông số DH. Tuy nhiên, việc thực hiện theo nguyên tắc chung thường khó. Bài báo này giới thiệu một số kinh nghiệm khi gắn hệ tọa độ và xác định chúng một cách nhanh chóng, dễ dàng hơn. | NGHIÊN cúu TRAO Đổl Phuong pháp xác dinh hệ toạ dộ và các thông số denavit-hartenberg của robot PHẠM ĐĂNG PHƯỚC TÓM TÁT Khi nghiên cứu robot theo mô hình động học Denavit - Hartenberg DH cần phải xác định hệ toạ độ gắn trên các khâu sau đó xác định các thông số DH để thiết lập hệ phương trình động học hoặc động lực các tài liệu về robot giới thiệu nguyên tắc chung để gắn hệ toạ độ và xác định các thông số nhiên việc thực hiện theo nguyên tắc chung thường khó. Bài báo này giới thiệu một số kinh nghiệm khi gắn hệ toạ độ và xác định các thông số DH của robot nhằm xác định chúng một cách nhanh chóng dễ dàng hơn. I. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC DENAVIT-HARTENBERG Mỗi robot có thể được coi là một xích động học gồm các khâu gắn liền với nhau bằng các khớp quay hoặc tịnh tiến . Để nghiên cứu động học robot ta gắn trên mỗi khâu của robot một hệ toạ độ. Vị trí và hướng giữa các hệ toạ độ này có thể được mô tả bằng các phép biến đổi thuần nhất 1 4 . J. Denavit 1955 gọi phép biến đổi thuần nhất mô tả mối quan hệ giữa hệ toạ độ của hai khâu liền kề nhau là một ma trận A. Nói cách khác ma trận A là một mô tả biến đổi thuần nhất gồm các phép quay và phép tịnh tien tương đối giữa hệ toạ độ của khâu sau đối với khâu liền trước khâu thứ i so với khâu thứ 1-1 . Trên cơ sở Trường Đại học Phạm Văn Đồng các hệ toạ độ đã ấn định cho các khâu liên kết của robot các ma trận Aị được xác định như sau A. Rot z 0 .Trans O O d .Trans a O O .Rot x a Cũng theo Denavit tích của các ma trận A được gọi là ma trận T. Ma trận T thường có hai chỉ số trên và dưới lTd . Chỉ số trên chỉ hệ toạ độ tham chiếu tới bỏ qua chỉ số trên nếu chỉ số đó bằng 0. Chỉ số dưới thường dùng để chỉ khâu chấp hành cuối. Neu một robot có 6 khâu ta có T A. .A .A A A A 6 1 2 3 4 5 6 Hình 1 Các vectơ định vị trí và định hướng cùa bàn kẹp. Ma trận Tg mô tả mối quan hệ về hướng và vị trí của khâu chấp hành cuối đối với hệ toạ độ gốc T6cònđược gọi là ma trận vectơ cuối. Một robot 6 khâu thường có 6 bậc tự do và có thể đưọc

• Điện - Điện tử
• Công nghệ điện tử
• Phương pháp xác định
• Hệ tọa độ
• Thông số denavit hartenberg của robot
• Nghiên cứu robot
• Điện tử tự động
• mạch điện ứng dụng
• vi mạch điện tử
• linh kiện điện tử
• điện gia dụng
• điện tử công suất
• điện tử số
• điện tử
• giáo trình điện tử
• tài liệu điện tử
• bải giảng điện tử
• lý thuyết điện tử
• điện tử ứng dụng
• kỹ thuật công nghệ
• điện điện tử
• giáo trình mạch điện tử
• giáo trình kỹ thuật điện
• kỹ thuật mạch điện tử
• giáo trình thiết kế điện
• bài giảng điện tử
• Bài giảng Công Nghệ 12 bài 13
• Bài giảng điện tử Công nghệ 12
• Bài giảng lớp 12 môn Công nghệ
• Bài giảng điện tử lớp 12
• Khái niệm mạch điện tử
• Phân loại mạch điện tử
• Công dụng mạch điện tử
• Giáo án Công Nghệ 12 bài 13
• Giáo án điện tử Công nghệ 12
• Giáo án lớp 12 môn Công nghệ
• Giáo án điện tử lớp 12
• thí nghiệm điện tử công suất
• thiết kế điện tử công suất
• linh kiện bán dẫn công suất
• luận văn
• kỹ thuật điện tử
• Giáo trình nghề Điện tử công nghiệp
• Giáo trình Thiết kế và chế tạo mạch điện tử
• Chế tạo mạch điện tử
• Thiết kế mạch điện tử
• Phương pháp thiết kế mạch điện tử
• Điện tử công nghiệp
• Giáo trình Điện tử công suất
• Công tắc điện tử
• Chỉnh lưu công suất không điều khiển
• Điều chỉnh điện áp xoay chiều
• Công nghệ ô tô
• Giáo trình Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện điện tử
• Mạch điện tử cơ bản
• Hàn linh kiện điện tử
• Trang bị điện
• công nghệ kỹ thuật điện điện tử
• Chữ ký điện tử
• Thương mại điện tử
• Công nghệ bảo mật thương mại điện tử
• An toàn điện tử
• Chứng thực điện tử
• Lợi ích của thương mại điện tử
• Công nghệ thương mại điện tử
• An toàn mạng
• Bài giảng thương mại điện tử
• Tài liệu thương mại điện tử
• Giáo trình nghề Công nghệ Ô tô
• Giáo trình Điện tử cơ bản
• Điện tử cơ bản
• Mạch điện tử cơ bản trong ôtô
• Vật liệu điện tử
• Bài giảng Công nghệ điện tử
• Thành tựu của Thương mại điện tử
• Xu hướng của Thương mại điện tử
• Lợi ích và tác động của Thương mại điện tử
• Các lĩnh vực ứng dụng của Thương mại điện tử
• Báo cáo khoa học
• Đề tài khoa học và công nghệ
• Đề tài khoa học và công nghệ cấp đại học
• Kỹ thuật điều khiển nano
• Đặc tính điện tử
• Quang điện tử
• Khóa luận tốt nghiệp
• Khóa luận tốt nghiệp Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
• Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
• Mô phỏng mạch điện tử MULTISIM
• Phần mềm mô phỏng mạch điện tử
• Giáo án điện tử công suất
• Bài tập điện tử
• Kỹ thuật điện
• Giáo trình kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện tử
• điện một chiều
• hệ thống truyền động điện
• Công nghệ Micro
• Nano điện tử
• Công nghệ nano điện tử
• Công nghệ nano
• Hiệu ứng quang điện
• ngành điện tử
• điện tử doanh nghiệp
• hàng điện tử
• đồ dùng điện tử
• sách dạy học điện tử
• cẩm nang học điện tử