TAILIEUCHUNG - Control of Robot Manipulators in Joint Space - Part 3

Part III Motion Control Hãy xem xét mô hình năng động của một tay máy robot với mức độ tự do n, các liên kết cứng nhắc, không có ma sát ở các khớp và cơ cấu truyền động lý tưởng, (3,18), mà chúng ta lặp lại ở đây cho dễ tham khảo: | Part III Motion Control Introduction to Part III Consider the dynamic model of a robot manipulator with n degrees of freedom rigid links no friction at the joints and with ideal actuators which we repeat here for ease of reference M q q C q q q g q T . In terms of the state vector qT qT these equations are rewritten as d q q di _q_ _M q -1 r t - C q q q-g q _ where M ợ G IR X is the inertia matrix C q q q G IR is the vector of centrifugal and Coriolis forces g G IR is the vector of gravitational torques and T G IR is a vector of external forces and torques applied at the joints. The veetora a é iR G IRC denote theposition velocityandjointacceleration respectively. The ptelotemirf motíoneenteol tracking control for robot manipulators may be formulated in the follow ng terms consider the dynamic 1 n-DOF robot III. 1 . Given a set of vectorial bounded functions qd and qd referred to as desired joint positions velocities and accelerations we wish to find roectoria1 fuvetiop ptucfo thfot theppedfonsqjeesedatedtp jhe robot s joint coordinates follow qd accurately. In more forinal tenne the objective of motion control consists in finding T such that n lim q f 0 p . i ei . . o r I where ỘG vee stcnhsfoc tie ooifot positionarrors crctos eo issimvCycalled veaitfop essOT avd is hrfinePPp eiej 9d - eM 224 Part III Considering the previous definition the vector q i qd i q i stands for the velocity error. The control objective is achieved if the manipulator s joint variables follow asymptotically the trajectory of the desired motion. The computation of the vector T involves in general a vectorial nonlinear function of q q and q. This function is called control law or simply controller . It is important to recall that robot manipulators are equipped with sensors to measure position and velocity at each joint henceforth the vectors q and q are measurable and may be used by the controllers. In some robots only measurement of joint position is available and joint .

• Tự động hoá
• kỹ thuật điện
• cơ điện tử
• điều khiển học
• công nghệ robot
• tay máy robot
• Đề thi học kỳ
• Kỹ thuật điện Điện tử
• Kỹ thuật điện tử
• Đề thi Kỹ thuật điện
• Bài tập Kỹ thuật điện
• Đề thi Kỹ thuật điện tử
• Đề thi Kỹ Thuật điện điện tử
• Bài tập Kỹ Thuật điện điện tử
• Bài giảng Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện điện tử
• Tìm hiểu kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện điện tử
• Dòng điện hình sin
• Ôn tập kỹ thuật điện tử
• Để cương kỹ thuật điện tử
• Bài giảng kỹ thuật điện tử
• Giáo rình kỹ thuật điện tử
• bài giảng Kỹ thuật điện
• tài liệu Kỹ thuật điện
• giáo trình Kỹ thuật điện
• lý thuyết Kỹ thuật điện
• Đáp án đề thi
• Bải giảng kỹ thuật điện
• Chuyên đề kỹ thuật điện
• Hướng dẫn kỹ thuật điện
• Giáo trình kỹ thuật điện tử
• Đề cương kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện tử
• Bài tập kỹ thuật điện tử
• Kỹ thuật mạch điện tử
• Bài giảng kỹ thuật mạch điện tử
• Đề cương kỹ thuật mạch điện tử
• Thí ngiệm kỹ thuật điện
• Đề cương kỹ thuật điện
• Mạch khuếch đại
• Ứng dụng kỹ thuật điện
• Kỹ thuật xung cơ điện
• Nguyên lý kỹ thuật điện tử
• thí nghiệm kỹ thuật điện