TAILIEUCHUNG - chuong 6

Chương 6. Hệ thống gián . Khái niệm. Hệ gián đọan là hệ thống có ít nhất một tín hiệu không liên tục. theo thời gian Hệ thống gián đọan có 2 loại chính :. R T C. - Dạng xung G(p). -. H(p). - Dạng số. Bộ điều. A/D D/A ĐTĐK. - khiển số Đo lường cảm khiển tự động 1 Chương 6. Hệ thống gián . Bộ lấy mẫu và bộ ngoại suy dữ liệu. 1. Bộ lấy mẫu Việc biến đổi tín hiệu liên tục sang rời rạc được gọi là quá trình. lấy mẫu. T f*(t). Ký hiệu bộ lấy mẫu. f(t) f(kT). Ví dụ:. Tín hiệu. Tín hiệu. liên tục. rời rạc. Xung lấy. khiển tự động 2 Chương 6. Hệ thống gián đoạn. Biểu diễn tóan học của hệ rời rạc f*(t) = f(t) . s(t). 1 khi t 0. Trong đó s( t ) ( t kT ) với (t ). k 0 khi t 0. s(t) được gọi là hàm lấy mẫu giả sử f(t)=0 khi t<0. ta có. f * (t ) f (kT ). (t kT ). k 0 trong đó f(kT) là giá trị của f(t) tại thời điểm lấy mẫu t = khiển tự động 3 Chương 6. Hệ thống gián đoạn2. Bộ ngọai suy dữ liệu (khâu giữ dữ liệu (ZOH : Zero order hold)) Là thiết bị để tái lập tín hiện gián đoạn thành tín hiệu liên tục Lấy mẫu Xử lý. Giữ dữ liệu ĐTĐK. - T rời rạc Hồi tiếp. Tín hiệu Tín hiệu. rời rạc liên tục. Hàm truyền của khâu giữ dữ liệu : gZOH(t) = 1(t) – 1(t – T) 1 pT. Biến đổi Laplace: GZOH ( p ) (1 e ). khiển tự động 4 Chương 6. Hệ thống gián đoạn. III. Phép biến đổi z. 1. Định nghĩa Cho hàm liên tục f(t), hàm rời rạc. f*(t) = f(kT) viết tắt là f(k)) f * (t ) f (kT ). (t kT ). k 0 kTp. Biến đổi Laplace của hàm rời rạc F * ( p) f (kT ).e. k 0. k. Đặt z = eTp ta có F ( z) Z f * (t ) f (kT ).z. k 0. Miền hội tụ (MHT) là tập hợp các giá trị z sao cho F(z) hữu hạnĐiều khiển tự động 5 Chương 6. Hệ thống gián . Các tính chất của phép biến đổi z và biến đổi z của các bảna. Các tính Tính tuyến tính : nếu Z{f1(k)} = F1(z) và Z{f2(k)} = F2(z) thì. Z{(k) + (k)} = (z) + (z).- Dời trong miề

• Sáng kiến kinh nghiệm
• điều khiển tự động
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Nguyên tắc điều khiển tự động
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Hệ thống điều khiển hở
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động