TAILIEUCHUNG - Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 3

Đó là phương pháp toán tử để giải phương trình vi phân. Nếu Y(s) là hàm đơn giản,chúng ta có thể sử dụng bảng biến đổi Laplace của các hàm đơn giản điển hình, có trong phụ lục các sách nói về biến đổi Laplace, để tra cứu nguyên hàm y(t). Nếu hàm ảnh Y(s) là hàm phức tạp, cần phân tích chúng thành tổ hợp tuyến tính các hàm đơn giản, mà chúng ta đẵ biết nguyên hàm của nó. Nguyên hàm y(t) chính là tổ hợp tuyến tính của các nguyên hàm thành phần | Sai số xàc lập khi tín hiệu vào là ham dốc Nêu tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị R 5 1 s2 exi vơi Kv limsG 5 H s hệ số vàn tốc K s 0 v G s H s khống cố khấu TPLT G s H s cố 1 khàu TPLT G s H s cố nhiêu hơn 1 khàu TPLT 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 11 Sai sO xác lập khi tín hiệu vào la ham parabol Nếu tín hiệu vào là hàm parabol R 5 1 s3 hệ so già toe t G s H s eo ít hơn 2 khau TPLT G s H s eo 2 khau TPLT G s H s eo nhiếu hơn 2 khau TPLT 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 12 Môi liên hệ giữa số khau tích phân trong G s H s va sai số xac lập Tùy theo sô khâu tích phan ly tưởng co trong hàm truyền G s H s mà các hệ sô Kp Kv K cô già trị như sau Só khâu tích phân trong ơ s 7f s Hệ sốvỊ trí Hẹ số vận tôc Kv Hệ sỏ- gia óc 0 Kp 0 0 1 CO Kv 0 2 co CO Ka co co CO CO Nhàn xềt Muôn exl cùa hệ thông đôi vởi tín hiệu vào là hàm nàc bàng 0 thì hàm truyền G s H s phài cô ít nhàt 1 khàu tích phàn ly tưởng. Muôn exl củà hệ thông đôi vởi tín hiệu vào là hàm doc bàng 0 thì hàm truyện G s H s phài cô ít nhàt 2 khàu tích phàn ly tưởng. Muôn exl củà hệ thông đôi vởi tín hiệu vào là hàm pàràbol bàng 0 thì hàm truyện G s H s phài cô ít nhàt 3 khàu tích phàn ly tưởng. 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .

• Tự động hoá
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động