TAILIEUCHUNG - Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 9

Nghịch đảo của hằng số thời gian gọi là tần số (1/s). Vì vậy ta có thể gọi hằng số a là tần số hàm mũ. Hằng số thời gian được xem như là đặc tính đáp ứng thời gian của hệ thống bậc 1 vì vậy nó có quan hệ với tốc độ của hệ thống tương ứng vời tín hiệu bậc thang đơn vị ở đầu vào. - Thời gian tăng Tr (rise time): thời gian tăng được định nghĩa là thưòi gian mà được đạc tính mấp mô đi từ 01. đến giá trị xác lập | lâ. Cach thanh lập PTTT từ PTVP Trường hợp 1 tt Phương trình trạng thái x t Ax t Br t c t Cx t trong đó í 1 2 x2 t 0 0 x t A x-1 t x t 0 an a0 1 0 0 0 0 1 0 0 B 0 0 1 0 an-1 an - 2 - a a0 a0 a0 _ _ a _ C 10 . 0 0 Chứng minh xem LT ĐKTĐ trạng 64-65 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 81 lâ. Cach thanh lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hựp 1 Viết PTTT mô tả hệ thông có quan hệ vào ra cho bởi PTVP sau 2c t 5c t 6c t 10c t r t x1 t c t Đặt cảc biến trang thải 1 x2 t x t v x3 t x 2 t Phương trình trang thai trong đô x t Ax t Br t c t Cx t 0 1 0 0 1 0 A 0 0 1 0 0 1 - 0 a 2 - - a _- 5 - 3 - a0 a0 a0 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 0 0 B 0 0 a 0 C 1 0 0 lâ. each thanh lập PTTT từ PTVP Trường hỢp 2 Vếphải cua PTVP có chừa đạo hậm cua tín hiệu vậo Hệ thông mô tả bởi PTVP dnc t . dn--c t . . dc t a0 a1 a _ ac t 0 dtn 1 df n-1 dt n . dn-1r t - dn 2r t dr t J - t d bn r t Chu ý đảô hảm ở vế phải thấp hởn đảô hảm ở vế trải 1 bảc Đặt biến trảng thải thệô qui tảc A Biến đảu tiến đảt bảng tín hiệu rả A Biến thứ i i đảt bảng đảô hảm củả biến thứ i-1 trừ 1 lượng tỉ lệ vởi tín hiệu vảô x t c t x2 t x1 t - P1r t x3 t x2 t - P1r t Xn t xn-1 t - Pn-1r t 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .

• Tự động hoá
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động