TAILIEUCHUNG - Industrial Robotics (Theory, Modelling and Control) - P4

Trong thế kỷ 20, các kỹ sư đã làm chủ gần như tất cả các hình thức kiểm soát chuyển động và đã chứng minh robot và máy móc có thể thực hiện hầu như bất kỳ công việc được coi là quá nặng, quá mệt mỏi, quá nhàm chán hoặc quá nguy hiểm và có hại cho con người. Con người quyết định thực hiện nhiệm vụ được tự động sử dụng công nghệ cảm biến tiên tiến chẳng hạn như thị giác máy, quét 3D và một loạt lớn các cảm biến lân cận không tiếp xúc. Các lĩnh vực công nghệ liên quan. | 280 Industrial Robotics Theory Modelling and Control Workspace atlas To apply a specified robot in practice we usually should determine the link lengths with respect to a desired application. This is actually the so-called optimal kinematic design parameter synthesis of the robot. In such a process one of the most classical tools that has been using is the chart. Chart is a kind of tool to show the relationship between concerned parameters. As it is well known the performance of a parallel robot depends not only on the pose of the end-effector but also on the link lengths dimensions . Disregarding the pose each of the links can be the length between zero and infinite. And there are always several links in a parallel robot. Then the combination of the links with different lengths will be infinite. They undoubtedly have different performance characteristics. In order to summarize the characteristics of a performance we must show the relationship between it and geometrical parameters of the parallel robot. To this end a finite space that must contain all kinds of robots with different link lengths should be first developed. Next is to plot the chart considering a desired performance. In this paper the space is referred to as the design space. The chart that can show the relationship between performances and link lengths is referred to as atlas. Development of a design space The Jacobian matrix is the matrix that maps the relationship between the velocity of the end-effector and the vector of actuated joint rates. This matrix is the most important parameter in the field. Almost all performances are depended on this parameter. Therefore based on the Jacobian matrix we can identify which geometrical parameter should be involved in the analysis and kinematic design. For the parallel robot considered here there are three parameters in the Jacobian matrix see Eq. 17 which are R1 R2 and R3. Theoretically any one of the parameters R1 R2 and R3 can have any value .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• tài liệu nghiên cứu
• khoa học kỹ thuật
• kỹ thuật công nghệ
• nghiên cứu khoa học
• khoa học nghiên cứu chuyên ngành
• Nghiên cứu cơ bản
• Nghiên cứu cơ bản thuần túy
• Nghiên cứu cơ bản định hướng
• Nghiên cứu ứng dụng
• Nghiên cứu triển khai
• Quan điểm đơn giản về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm phức hợp về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm mác xít về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm phi mác xít về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm thực chứng về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm phản thực chứng về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm hiện đại về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm hậu hiện đại về nghiên cứu cơ bản
• Bài giảng Phương pháp nghiên cứu khoa học
• Phương pháp nghiên cứu khoa học
• Lựa chọn đề tài nghiên cứu
• Đề tài nghiên cứu khoa học
• Phương pháp luận nghiên cứu khoa học
• Nghiên cứu marketing
• Giáo trình nghiên cứu marketing
• Tài liệu nghiên cứu marketing
• Phương pháp nghiên cứu marketing
• Tiểu luận nghiên cứu marketing
• Đề thi nghiên cứu marketing
• Mục tiêu nghiên cứu marketing
• Mô hình nghiên cứu markting
• Phương pháp nghiên cứu định tính
• Phương pháp nghiên cứu định lượng
• Đo lường trong nghiên cứu
• Phương pháp nghiên cứu kinh doanh
• Nghiên cứu quản trị kinh doanh
• Tài liệu nghiên cứu khoa học
• Nghiên cứu khoa học trong kinh doanh
• Nghiên cứu trong quản trị kinh doanh
• Bài giảng Phương pháp nghiên cứu
• Phương pháp nghiên cứu
• Soạn thảo nghiên cứu
• Thuyết trình kết quả nghiên cứu
• Kết quả nghiên cứu
• Báo cáo nghiên cứu khoa học
• Phương pháp nghiên cứu kinh tế
• Dữ liệu cho nghiên cứu
• Dữ liệu sơ cấp
• Tài liệu phương pháp nghiên cứu kinh doanh
• Dữ liệu thứ cấp
• Luận văn phương pháp nghiên cứu kinh doanh
• Các bước nghiên cứu kinh tế
• Tài liệu phương pháp nghiên cứu kinh tế
• Bài giảng nghiên cứu kinh tế
• Giáo trình phương pháp nghiên cứu khoa học
• Phương pháp thu thập dữ liệu
• Tạp chí Nghiên cứu Khoa học 2005
• Chọn đề tài nghiên cứu khoa học xã hội
• Nghiên cứu khoa học xã hội
• Chọn đề tài nghiên cứu
• nghiên cứu thị trường
• bài giảng nghiên cứu thị trường
• giáo trình nghiên cứu thị trường
• tài liệu nghiên cứu thị trường
• hướng dẫn nghiên cứu thị trường
• mẹo nghiên cứu thị trường
• Bài giảng phương pháp nghiên cứu kinh tế
• Báo cáo kết quả nghiên cứu
• Thang điểm đo lường
• Phương pháp chọn mẫu
• Bài giảng phương pháp nghiên cứu kinh doanh
• Thiết kế nghiên cứu
• Quá trình thiết kế nghiên cứu
• Nghiên cứu định tính
• Giả thuyết nghiên cứu
• Đề tài nghiên cứu
• Câu hỏi nghiên cứu
• Lý do chọn đề tài nghiên cứu
• Mục tiêu nghiên cứu
• Đối tượng nghiên cứu
• Phạm vi nghiên cứu