TAILIEUCHUNG - Industrial Robotics (Theory, Modelling and Control) - P2

Robotics, cảm biến, thiết bị truyền động và công nghệ điều khiển tiếp tục cải thiện và phát triển tại một tuyệt vời tỷ lệ. Hệ thống tự động hóa và robot ngày nay đang thực hiện kiểm soát chuyển động và thực thời gian ra quyết định nhiệm vụ đã được coi là không thể chỉ cách đây 40 năm. Nó thực sự có thể được cho biết rằng chúng ta đang sống trong một thời gian mà hầu như bất kỳ hình thức vật chất của công việc mà một con người được có thể làm có thể được nhân rộng hoặc. | 86 Industrial Robotics Theory Modelling and Control der to better appraise the topology of the structure. Nevertheless this presentation is difficult to manipulate. Any kinematic structure may be transformed into Crossley s inverse graph Crossley 1964 replacing every link binary ternary. by a point. Lines linking the points concerned represent the joints themselves. kinematic graph inverse graph Ạb 1 1 7T 1 Va_ 0 0 0 0 ơ Ố Figure 1. Representation of a structure by kinematic and Crossley s inverse graph Kinematic chain named Grubler chain in MMT is a structure which floats in space and all its links have identical status. If a frame and an input link links is are indicated the chain becomes a mechanism. The possible motions in a chain are called degree of freedom or absolute degree of mobility whereas for a mechanism they are called degree of mobility or relative degree of mobility of N-link Grubler chain. As it has been said the arm of a robot or the MS is a mechanism composed of a set of rigid links which form an open or closed kinematic chain. Existing robots may be topologically classified in two categories according to whether their structure is open or closed - robots with simple open structure one can traverse all the kinematic joints by making an open chain. They are noted Aj j where i and j are respectively the degree of mobility and the number of links of the structure cf. . - robots with complex arborescent or closed structure one can traverse all the kinematic joints by making a closed loop. They are noted Gk l where k and l are respectively the degree of mobility and the number of links of the structure cf. . Another method allows them to be classified mechanically as robots with planar or spatial chains. Kinematic design and description of industrial robotic chains 87 a c d Figure 2. Robots with simple-open a closed b arborescent c and complex structures d Robots being complex mechanical systems with an important interaction between their .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• tài liệu nghiên cứu
• khoa học kỹ thuật
• kỹ thuật công nghệ
• nghiên cứu khoa học
• khoa học nghiên cứu chuyên ngành
• Nghiên cứu cơ bản
• Nghiên cứu cơ bản thuần túy
• Nghiên cứu cơ bản định hướng
• Nghiên cứu ứng dụng
• Nghiên cứu triển khai
• Quan điểm đơn giản về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm phức hợp về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm mác xít về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm phi mác xít về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm thực chứng về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm phản thực chứng về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm hiện đại về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm hậu hiện đại về nghiên cứu cơ bản
• Bài giảng Phương pháp nghiên cứu khoa học
• Phương pháp nghiên cứu khoa học
• Lựa chọn đề tài nghiên cứu
• Đề tài nghiên cứu khoa học
• Phương pháp luận nghiên cứu khoa học
• Nghiên cứu marketing
• Giáo trình nghiên cứu marketing
• Tài liệu nghiên cứu marketing
• Phương pháp nghiên cứu marketing
• Tiểu luận nghiên cứu marketing
• Đề thi nghiên cứu marketing
• Mục tiêu nghiên cứu marketing
• Mô hình nghiên cứu markting
• Phương pháp nghiên cứu định tính
• Phương pháp nghiên cứu định lượng
• Đo lường trong nghiên cứu
• Phương pháp nghiên cứu kinh doanh
• Nghiên cứu quản trị kinh doanh
• Tài liệu nghiên cứu khoa học
• Nghiên cứu khoa học trong kinh doanh
• Nghiên cứu trong quản trị kinh doanh
• Bài giảng Phương pháp nghiên cứu
• Phương pháp nghiên cứu
• Soạn thảo nghiên cứu
• Thuyết trình kết quả nghiên cứu
• Kết quả nghiên cứu
• Báo cáo nghiên cứu khoa học
• Phương pháp nghiên cứu kinh tế
• Dữ liệu cho nghiên cứu
• Dữ liệu sơ cấp
• Tài liệu phương pháp nghiên cứu kinh doanh
• Dữ liệu thứ cấp
• Luận văn phương pháp nghiên cứu kinh doanh
• Các bước nghiên cứu kinh tế
• Tài liệu phương pháp nghiên cứu kinh tế
• Bài giảng nghiên cứu kinh tế
• Giáo trình phương pháp nghiên cứu khoa học
• Phương pháp thu thập dữ liệu
• Tạp chí Nghiên cứu Khoa học 2005
• Chọn đề tài nghiên cứu khoa học xã hội
• Nghiên cứu khoa học xã hội
• Chọn đề tài nghiên cứu
• nghiên cứu thị trường
• bài giảng nghiên cứu thị trường
• giáo trình nghiên cứu thị trường
• tài liệu nghiên cứu thị trường
• hướng dẫn nghiên cứu thị trường
• mẹo nghiên cứu thị trường
• Bài giảng phương pháp nghiên cứu kinh tế
• Báo cáo kết quả nghiên cứu
• Thang điểm đo lường
• Phương pháp chọn mẫu
• Bài giảng phương pháp nghiên cứu kinh doanh
• Thiết kế nghiên cứu
• Quá trình thiết kế nghiên cứu
• Nghiên cứu định tính
• Giả thuyết nghiên cứu
• Đề tài nghiên cứu
• Câu hỏi nghiên cứu
• Lý do chọn đề tài nghiên cứu
• Mục tiêu nghiên cứu
• Đối tượng nghiên cứu
• Phạm vi nghiên cứu