TAILIEUCHUNG - ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG 8

Tài liệu tham khảo giáo trình cao học ngành cơ khí " robot và hệ thống công nghệ robot hóa " ( Tạ Duy Liêm ) bộ môn Máy móc và thiết bị công nghệ cao trong sản xuất cơ khí gồm 8 chương - Chương 8 Động lực học robot | CHƯƠNG 8 ĐỘNG Lực HỌC ROBOT Dynamic robot Trong chương này ta đề cập đến một nội dung không thể bỏ qua trong phân tích thiết kế robot. Đó là vấn dề động lực học trong đó các khía cạnh liên quan tới lực tác dụng trên từng khâu từng khớp lực tác đụng liên kết lực ly tâm các hiệu ứng tương hỗ hiệu ứng trọng trường cũng như hiệu ứng quán tính. sẽ được nghiên cứu trong mối quan hệ không tách rời chuyển động biến đổi vị trí vận tốc gia tốc. Trước hết bạn đọc cần nắm được các mòi quan hệ vi phân Differential relationships trong động học robot. Trong các quan hệ vi phân xin bạn đọc lưu ý đặc biệt đến các phép biến đổi quay vi sai và tịnh tiến vi sai. . CÁC QUAN HỆ VI PHÂN . Đạo hàm Derivation Cho phép biến đổi 11 12 H 14 T 21 22 2 3 24 3 32 33 34 4 1 42 43 44 Ta định nghĩa dt Ị 3 114 dx dx dT dt4l d 44 . đx dx đx là đạo hàm cua phép biến đổi T. Xét ví dụ trên hình . 142 Hình . Liên kết hai kháu kế tiếp Phân tích kết cấu trên hình với phép biến đổi Trans O 0 dn Rot z e Rot z a Trans an 0 0 Ma trận của phép biến đổi A là cos6 -sin6sina sín6sina A sin6 cosOcosa -cosGsina 0 since cosa d 0 0 0 1 Vậy đạo hàm của A theo 0 là -sinO cos6 0 -cosOsina -sinôcosa 0 0 cosOsina sinOsina 0 0 . de 0 0 . Phép quay vi phân và phép tịnh tiến vi phân Differrential Rotation and Translation Giả sử có T dT Trans dx dy dz Rot k dO T 143 trong đó Trans dx dy dz là dịch dộng tịnh tiến vi sai so với gốc O xyz và Rot k d0 là dịch chuyển quay vi sai so với gốc quanh trục k bất kỳ quay vi sai tống quát . dT được tính như dt Trans dx dy dz Rot k d0 - I T trong đó I là ma trận đơn vị. A Trans dx dy dz Rot k d0 - I chính là phép biến đổi quay vi sai và tịnh tiến vỉ sai. Từ đó dT Khi so với một hệ toạ độ bất kỳ chẳng hạn so với T ta có T dt T. Ttrans dx dy dz TRot k d0 trong đó phép tịnh tiến vi sai Trans dx dy d0 và phép quay vi sai Rot k d0 đều tính trong T. Hình . Các dịch động vi phân Lúc này dT được tính như sau dT - T. Ị Trans dx

• Cơ khí - Chế tạo máy
• thiết bị máy móc
• động học robot
• phương trình động học
• sản xuất cơ khí
• công nghệ robot
• thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• hướng dẫn thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• phương pháp thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• kỹ thuật thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• cách thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• Thẩm định máy móc thiết bị
• Bài giảng Thẩm định máy móc thiết bị
• Thị trường máy móc thiết bị
• Phương pháp khấu hao máy móc thiết bị
• Phương pháp định giá máy móc thiết bị
• Lưu trữ hồ sơ thẩm định giá
• Mẫu Kiểm tra bảo trì máy móc
• Bảng kiểm tra máy móc thiết bị
• Bảng bảo trì máy móc thiết bị
• Nội dung bảng bảo trì máy móc
• Trình bày bảng bảo trì máy móc
• Báo cáo bảo trì máy móc
• Bài giảng Thẩm định giá máy móc thiết bị
• Thẩm định giá máy móc thiết bị
• Thẩm định giá
• Khấu hao máy móc thiết bị
• Mẫu biên bản bàn giao tài sản
• Biên bản bàn giao thiết bị máy móc
• Mẫu bàn giao thiết bị máy móc
• Mẫu biên bản bàn giao thiết bị
• Biên bản bàn giao thiết bị
• Tờ khai bản bàn giao thiết bị máy móc
• Thiết kế thiết bị giám sát máy móc
• Giám sát máy móc ngoài trời
• Thiết bị giám sát máy móc ngoài trời
• Phương tiện máy móc ngoài trời
• Công nghệ RTK
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Việt Nam
• Thi công xây dựng
• Thi công công trình
• Hồ sơ quản lý máy móc thiết bị
• Mẫu Hồ sơ quản lý máy móc thiết bị
• Quản lý máy móc
• Quản lý thiết bị
• Kiểm soát thiết bị thi công
• hướng dẫn thẩm định giá trị máy móc
• phương pháp thẩm định giá trị máy móc
• kỹ thuật thẩm định giá trị thiết bị
• cách thẩm định giá trị máy móc
• Bảo trì bảo dưỡng MMTB định kỳ
• Bảo trì máy móc thiết bị
• Bảo dưỡng máy móc thiết bị
• Quy định máy móc thiết bị
• Bảo vệ máy móc thiết bị công ty
• Quy định sản xuất
• Luận văn tốt nghiệp
• Biện pháp sử dụng máy móc
• Tăng cường công tác quản lý máy móc
• Sử dụng máy móc thiết bị
• Công ty xây dựng số 1
• Biểu mẫu Danh mục máy móc
• Danh mục thiết bị kiểm định
• Danh mục thiết bị hiệu chuẩn
• Công ty Dầu khí Vũng Tàu
• Biểu mẫu thiết bị máy móc
• Biểu mẫu danh mục thiết bị
• Quy định Kiểm tra thiết bị đầu ca
• Kiểm tra máy móc đầu ca
• Mẫu quy định kiểm tra đầu ca
• Tình trạng kiểm tra máy móc thiết bị
• Yêu cầu kiểm tra máy móc đầu ca
• Văn bản hành chính sản xuất
• Phương pháp thẩm định giá
• Thẩm định giá trị máy móc
• Thẩm định giá trị thiết bị
• Hệ thống máy móc thiết bị
• Kiểm tra thẩm định giá
• Quy tắc thẩm định giá quốc tế
• Bài giảng Định giá tài sản
• Định giá tài sản
• Định giá máy móc thiết bị
• Phân loại máy móc thiết bị
• Quy trình định giá máy móc
• Sản xuất thức ăn hỗn hợp chăn nuôi
• Sản xuất thức ăn
• Sản xuất thức ăn hỗn hợp
• Thức ăn hỗn hợp chăn nuôi
• Chuẩn bị máy móc thiết
• Giáo trình Chuẩn bị máy móc thiết bị