Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Hybrid Control Design for a Wheeled Mobile Robot Thomas Bak
TAILIEUCHUNG - Hybrid Control Design for a Wheeled Mobile Robot Thomas Bak
Tham khảo sách 'hybrid control design for a wheeled mobile robot thomas bak', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Hybrid Control Design for a Wheeled Mobile Robot Thomas Bak1 Jan Bendtsen1 and Anders p. Ravn2 1 Department of Control Engineering Aalborg University Fredrik Bajers Vej 7C DK-9220 Aalborg Denmark tb dimonj@ 2 Department of Computer Science Aalborg University Fredrik Bajers Vej 7E DK-9220 Aalborg Denmark apr@ Abstract. We present a hybrid systems solution to the problem of trajectory tracking for a four-wheel steered four-wheel driven mobile robot. The robot is modelled as a non-holonomic dynamic system subject to pure rolling no-slip constraints. Under normal driving conditions a nonlinear trajectory tracking feedback control law based on dynamic feedback linearization is sufficient to stabilize the system and ensure asymptotically stable tracking. Transitions to other modes are derived systematically from this model whenever the configuration space of the controlled system has some fundamental singular points. The stability of the hybrid control scheme is finally analyzed using Lyapunov-like arguments. 1 Introduction Wheeled mobile robots is an active research area with promising new application domains. Mobile robots are mechanical systems characterized by challenging nonintegrable constraints on the velocities which have led to numerous interesting path tracking control solutions see 16 13 4 and the recent survey of non-holonomic control problems in 11 . Recently 3 and 1 have addressed the robot path tracking problem from a hybrid systems perspective. In this paper we consider a problem of similar complexity and develop a systematic approach to derivation of a hybrid automaton and to stability analysis. Our work is motivated by a project currently in progress where an autonomous four-wheel driven four-wheel steered robot Figure 1 is being developed. The project needs a robot that is able to survey an agricultural held autonomously. The vehicle has to navigate to certain waypoints where measurements of the crop and weed density are .
Mỹ Kiều
60
1
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Engineering rock mechanicsan volume2
530
98
0
Engineering rock mechanicsan volume 1
458
100
0
ADVANCED MECHANICS OF COMPOSITE MATERIALS Valery V.
1
91
0
Introductory Classical Mechanics, with Problems and Solutions
623
106
0
Continuum Mechanics
1
124
0
Fluid Mechanics, Thermodynamics of Turbomachinery S.L. Dixon, B.Eng., PH.D
353
100
0
Introduction to Continuum Mechanics intentionally left blank
1
113
0
Mechanics and Analysis of Composite Materials Valery
430
115
0
Mechanics of Micro electro mechanical Systems n lobontiu and e garcia
418
105
0
.Mechanics of Microelectromechanical Systems.This page intentionally left blank.Nicolae Lobontiu
418
111
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461914
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22883
64
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10958
531
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10146
450
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9557
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8341
1127
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8270
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7883
2224
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6771
255
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5964
1440
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Cơ khí - Chế tạo máy
The subject of rock mechanics
Content of this book
Geological setting
Natural rock environments
Stress as a point property
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Gia đình vui nhộn
4
318
1
12-05-2024
Anh văn bằng C-124
8
187
0
12-05-2024
Bơm máy nén quạt trong công nghiệp part 8
20
202
2
12-05-2024
MySQL Basics for Visual Learners PHẦN 9
15
189
0
12-05-2024
Data Structures and Algorithms - Chapter 9: Hashing
54
118
0
12-05-2024
Fecal Incontinence Diagnosis and Treatment - part 8
35
106
0
12-05-2024
A Practical Guide for Health Researchers - part 7
24
112
0
12-05-2024
GYNECOLOGIC CANCERS IN PREGNANCY: GUIDELINES OF AN INTERNATIONAL CONSENSUS MEETING
12
97
0
12-05-2024
Giáo trình hình thành tỷ suất dinh lợi và các phương thức thanh toán nợ theo dư nợ ban đầu p3
5
95
1
12-05-2024
Không bào và dịch bào
3
126
0
12-05-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7883
2224
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5964
1440
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3780
1247
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5380
1137
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8341
1127
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3532
651
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10958
531
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3725
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4142
522
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4170
481
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.