TAILIEUCHUNG - Chương 8: Hệ thống điều khiển phi tuyến tính

Các hệ thống tự động trong thực tế thường là những hệ thống phi tuyến. Thực tế hoạt động tuyến tính được áp dụng cho những sai lệch nhỏ so với điểm làm việc tĩnh. Trong hệ phi tuyến, các tính chất: xếp chồng, hóan đổi vị trí 2 khối nối tiếp không còn được áp dụng. | Phần III: HỆ PHI TUYẾN CHƯƠNG 8 ĐẶC TÍNH PHI TUYẾN TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN. I. Đặc tính phi tuyến trong hệ thống điều khiển tự động Các hệ thống tự động trong thực tế thường là những hệ thống phi tuyến. Thực tế hoạt động tuyến tính được áp dụng cho những sai lệch nhỏ so với điểm làm việc tĩnh. Trong hệ phi tuyến, các tính chất: xếp chồng, hĩan đổi vị trí 2 khối nối tiếp khơng cịn được áp dụng. Hệ phi tuyến cĩ thể ổn định với tín hiệu ngõ vào này nhưng lại khơng ổn định với tín hiệu ngõ vào khác. Đáp ứng đầu ra của hệ phi tuyến khi đầu vào là một tín hiệu sin bao gồm các thành phần tần số cơ bản, họa tần. II. Một số khâu phi tuyến 1. Khâu bão hịa y ya -ya -xa x xa 2. Khâu cĩ vùng khơng nhạy -xa xa x y độ dốc K 3. Khâu Rơle 2 vị trí x y ya -ya 4. Khâu Rơle 3 vị trí -xa x y xa ya -ya 5. Khâu so sánh cĩ trễ x y ya -ya xa -xa Để khảo sát hệ phi tuyến, người ta thường sử dụng những phương pháp sau: + Tuyến tính hĩa gần đúng + Tuyến tính hĩa điều hịa + Phương pháp mặt phẳng pha III. Nối các khâu phi tuyến 1. Nối tiếp F1(x1) F2(x2) x1 y1 =x2 y2 y2 = F2[F1(x1)] 2. Song song F1(x1) F2(x2) x x2 x1 y2 y1 y IV. Phương pháp tuyến tính hĩa điều hịa Hệ điều khiển phi tuyến: G(p) F(x) (-) x(t) z(t) y(t) r(t)=0 Nghiên cứu chế độ tự động dao động trong hệ phi tuyến (r(t) = 0) Giả sử hệ có tồn tại tự dao động: Vì F(x) là khâu vi tuyến nên y(t) là tín hiệu khơng sin với các sĩng điều hịa tần số 2ω, 3ω Tuy nhiên qua khâu tuyến tính là khâu lọc nên lọc các sĩng bậc cao, vậy z(t) là một tín hiệu sin cùng tần số Hai phương trình trên là điều kiện cân bằng điều hịa. 1. Hàm mơ tả Hàm đầu vào : x(t)= Xmsin ωt Hàm đầu ra : Theo phương pháp tuyến tính hĩa điều hịa ta cĩ: Với : Hệ số khuếch đại phức của khâu phi tuyến 2. Chế độ tự dao động Điều kiện tồn tại chế độ tự dao động : x = -z x = - G . y = - G . WFT . X WFT . G = -1 Vẽ đường Nyquist cho hàm G(jω) và hàm VFT(Xm) + Nếu VFT nằm hịan tịan trong Dn thì hệ thống ổn định, khơng cĩ chế độ tự dao động + Nếu VFT nằm trong Dm thì hệ thống khơng ổn định. + Nếu VFT cắt G(p) thì trong hệ thống cĩ chế độ tự dao động với các tham số ω, Xm được xác định tại các giao điểm. G(p) VFT(Xm) Dn Dm A B + Điểm A là điểm tự dao động khơng ổn định. + Điểm B là điểm tự dao động ổn định.

• Tự động hoá
• kỹ thuật công nghệ
• điện điện tử
• tự động hóa
• cơ khí chế tạo máy
• An toàn hệ thống kỹ thuật công nghệ
• Hệ thống kỹ thuật công nghệ
• Kỹ thuật công nghệ
• Đánh giá an toàn của kỹ thuật công nghệ
• Chỉ thị kỹ thuật công nghệ
• Luận văn Công nghệ kỹ thuật ô tô
• Công nghệ kỹ thuật ô tô
• Công nghệ ô tô
• Tài liệu tham khảo về công nghệ ô tô
• Công nghệ lai trên ô tô
• Công nghệ lai trên xe máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ xử lý ảnh kỹ thuật số
• Xử lý ảnh kỹ thuật số
• Đề thi Công nghệ xử lý ảnh kỹ thuật số
• Bài tập Công nghệ xử lý ảnh kỹ thuật số
• Kỹ thuật chế biến món ăn
• Nghệ thuật cắm hoa
• Giáo trình Nghệ thuật cắm hoa
• Kỹ thuật trang trí cắm hoa
• Đặc điểm của nghệ thuật cắm hoa
• Kỹ thuật cắm hoa trên bình cao
• Giáo trình Công nghệ kỹ thuật ô tô
• Nhập môn Công nghệ kỹ thuật ô tô
• Kỹ thuật ô tô
• Cấu tạo tổng quát ô tô
• Phát triền ngành công nghiệp ô tô
• Giáo trình Công nghệ sản xuất gỗ kỹ thuật
• Công nghệ sản xuất gỗ kỹ thuật
• Gia công gỗ kỹ thuật
• Phối hợp màu gỗ tự nhiên
• Sản xuất phôi gỗ kỹ thuật trang sức
• Sản phẩm gỗ kỹ thuật chịu lực
• Kỹ thuật công trình trong công nghệ hóa học
• Kỹ thuật công trình
• Công nghệ hóa học
• Hệ thống phụ trợ
• Kỹ thuật an toàn xí nghiệp
• Đề cương chi tiết học phần
• Chương trình đào tạo
• Ngành Công nghệ Dệt may
• Công nghệ may 4
• Kỹ thuật công nghệ may
• Kỹ thuật công nghệ may mã hàng mới
• Công nghệ may mã hàng áo sơ mi
• Giáo trình Công nghệ CAD/CAM
• Công nghệ CAD/CAM
• Công nghệ CAD/CAM nâng cao
• Công nghệ kỹ thuật cơ khí
• Lệnh tạo khối
• Lập trình gia công
• Chương trình kỹ thuật ô tô
• Giáo dục kỹ thuật ô tô
• Kiến thức công nghệ ô tô
• Công nghệ sinh học
• Kỹ thuật công nghệ sinh học
• Đề thi Kỹ thuật công nghệ sinh học
• Bài tập Kỹ thuật công nghệ sinh học
• Bài giảng Công nghệ trong kỹ thuật ô tô
• Công nghệ trong kỹ thuật ô tô
• Công nghệ chế tạo ô tô
• Gia công cắt gọt
• Cô nghệ đúc
• kỹ thuật số
• giáo trình điện tử số
• kỹ thuật điện tử
• công nghệ điện tử số
• bài tập kỹ thuật số
• tín hiệu số
• ứng dụng kỹ thuật số
• công nghệ kỹ thuật số
• Giáo trình Vẽ kỹ thuật
• Vẽ kỹ thuật
• Vẽ hình học
• Lập bản vẽ kỹ thuật
• Bản vẽ kỹ thuật
• Hình chiếu cơ bản
• Công nghê cơ khí
• Công nghệ gia công
• Văn bản công trình
• Kỹ thuật công trình hóa học
• Hoàn thành hồ sơ dự án
• Kỷ yếu hội thảo khoa học
• Kiểm định chương trình Công nghệ kỹ thuật ô tô
• Đào tạo chương trình Công nghệ kỹ thuật ô tô
• Lộ trình triển khai CDIO
• Mô hình chất lượng AUN QA
• Kỹ thuật chung ô tô và công nghệ sửa chữa
• Giáo trình Kỹ thuật chung ô tô
• Công nghệ sửa chữa ô tô
• Phân loại động cơ đốt trong
• Động cơ nhiều xy lanh
• Kỹ thuật truyền số liệu
• Kỹ thuật công nghệ truy nhập
• Bài giảng Công nghệ truy nhập
• Kỹ thuật đa truy nhập
• Công nghệ truy nhập
• Kỹ thuật giảm tác động của nhiễu
• Mô hình họa
• Bản vẽ Kỹ thuật Công nghệ
• Ký hiệu trong Kỹ thuật Công nghệ
• Sơ đồ trong Kỹ thuật Công nghệ
• Thông số trong Kỹ thuật Công nghệ
• Hình ảnh mô hình họa
• Kỹ thuật công nghệ GSM
• Công nghệ GSM
• Ứng dụng kỹ thuật công nghệ GSM
• Chương trình tổng đài nhắn tin
• Khoa học máy tính
• Luận văn thạc sĩ
• Luận văn thạc sĩ kỹ thuật
• Luận văn khoa học máy tính
• Ngành Công nghệ kỹ thuật ô tô
• Đào tạo Công nghệ kỹ thuật ô tô
• Chương trình Công nghệ kỹ thuật ô tô
• Vận hành thiết bị ô tô
• Bảo dưỡng ô tô
• Sửa chữa ô tô
• Bài giảng Công nghệ 8 bài 1
• Bài giảng điện tử Công nghệ 8
• Bài giảng điện tử lớp 8
• Bài giảng môn Công nghệ lớp 8
• Vai trò của bản vẻ kỹ thuật
• Bản vẽ kỹ thuật với đời sống
• Bản vẽ kỹ thuật với sản xuất
• Giáo án Công nghệ 8 bài 1
• Giáo án điện tử Công nghệ 8
• Giáo án điện tử lớp 8
• Giáo án môn Công nghệ lớp 8