TAILIEUCHUNG - Chương VII: Động lực học Robot (Dynamic of Robot)

Nhiệm vụ và ph-ơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công việc cần thiết khi phân tích cũng nh- tổng hợp quá trình điều khiển chuyển động. Việc nghiên cứu động lực học robot th-ờng giải quyết hai nhiệm vụ sau đây : 1/ Xác định momen và lực động xuất hiện trong quá trình chuyển động. Khi đó qui luật biến đổi của biến khớp qi(t) coi nh- đã biết. Việc tính toán lực trong cơ cấu tay máy là rất cần thiết để chọn công suất động cơ, kiểm tra. | ROBOT CÔNG NGHIỆP 84 CHƯƠNG VII ĐỘNG Lực HỌC ROBOT Dynamic of Robot . Nhiêm vu và phương pháp phân tích đông lùc hoc robot Nghiên cứu động lực học robot là công việc cần thiết khi phân tích cũng như tổng hợp quá trình điều khiển chuyển động. Việc nghiên cứu động lực học robot thường giải quyết hai nhiệm vụ sau đây 1 Xác định momen và lực động xuất hiện trong quá trình chuyển động. Khi đó qui luật biến đổi của biến khớp q t coi như đã biết. Việc tính toán lực trong cơ cấu tay máy là rất cần thiết để chọn công suất động cơ kiểm tra độ bền độ cứng vững đảm bảo độ tin cậy của robot. 2 Xác định các sai số động tức là sai lệch so với qui luật chuyển động theo chương trình. Lức nầy cần khảo sát Phương trình chuyển động của robot có tính đến đặc tính động lực của động cơ và các khâu. Có nhiều phương pháp nghiên cứu động lực học robot nhưng thường gặp hơn cả là phương pháp cơ học Lagrange cụ thể là dùng phương trình Lagrange - Euler. Đối với các khâu khớp của robot với các nguồn động lực và kênh điều khiển riêng biệt không thể bỏ qua các hiệu ứng trọng trường gravity effect quán tính initial tương hổ Coriolis ly tâm centripetal . mà những khía cạnh nầy chưa được xét đầy đủ trong cơ học cổ điển Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên như một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. . Cơ hoc Lagrange với các vấn đề đông lùc của robot. Hàm Lagrange của một hệ thống năng lượng được định nghĩa L K-P Trong đó K là tổng động năng của hệ thống P là tổng thế năng K và P đều là những đại lượng vô hướng nên có thể chọn bất cứ hệ toạ độ thích hợp nào để bài toán được đơn giản. Đối với một robot có n khâu ta có n n K ẳKị và P ẳPị Ở đây K và Pi là động năng và thế năng của khâu thứ i xét trong hệ toạ độ biết mỗi đại lượng K và Pi là một hàm số phụ thuộc nhiều biến số Ki K q. qi và Pi P qi q i Với q là toạ độ suy rộng của khớp thứ i. Nếu khớp thứ i là khớp quay thì q là góc quay 0i nếu là khớp tịnh tiến thì q

• Cơ khí - Chế tạo máy
• động học chất điểm
• Chuyển động cơ học
• động học
• chất điểm
• rơi tự do
• chế tạo máy
• sữa chữa máy
• thiết kế máy móc
• Động học
• Bài tập Chuyển động học chất điểm
• Chuyển động học chất điểm
• Ôn Chuyển động học chất điểm
• 20 bài tập chuyển động học
• Bài tập chuyển động học
• Bài giảng Động học chất điểm
• Chuyển động cơ
• Chất điểm và quỹ đạo
• Hệ toạ độ
• Đặc điểm của hệ quy chiếu
• Bài tập động học chất điểm
• Chuyên đề động học chất điểm
• Chuyển động thẳng đều
• Chuyển động thẳng biến đổi đều
• Luyện thi Vật lí
• Ôn tập học kì 1 Vật lí 10
• Ôn tập học kì 1 Vật lí
• Ôn tập học kì 1 lớp 10
• Ôn tập động học chất điểm
• Lý thuyết động học chất điểm
• Hệ thống câu hỏi trắc nghiệm khách quan
• Phương pháp xây dựng câu hỏi trắc nghiệm
• Câu hỏi trắc nghiệm Động học chất điểm
• Câu hỏi chương Động lực học chất điểm
• Trắc nghiệm khách quan Vật lý 10
• Ứng dụng CNTT trong dạy học
• Vật lí 10 Động học chất điểm
• Bài tập Vật lí 10
• Dạng bài tập động học chất điểm
• Tìm tốc độ trung bình
• Phương trình chuyển động thẳng đều
• Sáng kiến kinh nghiệm
• Động lực học chất điểm
• Sai lầm của học sinh
• Khắc phục sai lầm của học sinh
• Bài tập nghịch lí
• Chuyển động tròn đều
• Vị trí của một chất điểm
• Vectơ vận tốc
• Vận tốc góc trung bình
• Cơ học chất điểm
• Bài giảng Vật rắn
• Chuyển động quay của vật rắn
• Công thức tính nhanh
• Tính nhanh động học chất điểm
• Công thức tính nhanh động học chất điểm
• Vận tốc trung bình
• chuyên đề vật lí
• vật lí lớp 10
• động vật chất điểm
• đề kiểm tra vật lý
• trắc nghiệm động lực học chất điểm
• Tìm hiểu chất điểm
• Hệ quy chiếu
• Gia tốc của chuyển động
• Tốc độ góc
• Vật lý đại cương
• Bài giảng Vật lý đại cương
• Chuyển động quay c̉ủa vật rắ
• Chuyển động tròn
• Chuyển động đặc biệt
• Chuyển động thẳng
• Quỹ đạo chuyển động
• Xác định vị trí vật trong không gian
• Xác định thời gian trong chuyển động
• Tốc độ trung bình
• Phương trình chuyển động
• Trắc nghiệm môn Vật lý lớp 10
• Bài tập môn Vật lý lớp 10
• Động lực học chất điểm tổng hợp
• Cân bằng của chất điểm
• Định luật vạn vật hấp dẫn
• Đặc điểm của lực đàn hồi
• giáo trình vật lý đại cương
• cơ nhiệu điện
• biến đổi trạng thái chuyển động
• gia tốc của chất điểm
• hệ chất điểm
• Bài giảng Chuyển động học chất điểm
• Vật Lý 10
• Tốc độ trung bình trong chuyển động tròn
• Tốc độ dài
• Vectơ vận tốc
• Chuyển động có quỹ đạo
• Gia tốc trong chuyển động thẳng
• Gia tốc trung bình
• Tính tương đối của chuyển động
• Công thức cộng vận tốc
• Dạy học Động lực học chất điểm
• Tổ chức dạy học Vật lý 10
• Dạy học Vật lý tạo hứng thú
• Phương pháp dạy học tích cực
• Tiến trình tổ chức dạy học Vật lý