TAILIEUCHUNG - Giáo trình môn điều khiển số 12

Khi hệ sử dụng mẫu thử cực tiểu, đáp ứng của hệ thống có sai số xác lập bằng 0 khi đầu vào là các hàm bậc thấp hơn. Ta đã biết, đồ thi Bode ở dạng liên tục, chúng không thể trực tiếp dùng cho hệ rời rạc được vì có quan hệ: Z = eTS. Bằng phép biến đổi trung gian ta có thể đưa hệ rời rạc | 78 Giáo trình điều khiển số ei oo lim 1 - Z 1 R z 1 - W z Biến đổi ta được 1-W Z Dễ thấy rằng sai số xác lập bằng 0 khi 1 - W z thoả mãn quan hệ Với F z là hàm số chưa xác định của các đa thức theo biến Z-1. Dạng tổng quát của F z là Yj là các hằng số cẩn tìm Với F z 1 được gọi là hàm đáp ứng mẫu thử cực tiểu. Tuy nhiên hàm mẫu thử này chỉ có thể được dùng khi W z không có zero nào nằm trên hay ngoài vòng tròn đơn vị trong mặt phẳng Z Nếu m 1 đáp ứng của hệ thống có sai số xác lập bằng 0 khi đầu vào là hàm bước nhảy đơn vị. Nếu m 2 đáp ứng của hệ thống có sai số xác lập bằng 0 khi đầu vào là hàm bậc 1. Mặt khác khi hệ sử dụng mẫu thử cực tiểu đáp ứng của hệ thống có sai số xác lập bằng 0 khi đầu vào là các hàm bậc thấp hơn. c Một số ví dụ Ví dụ G s 1 P T l s khâu lưu giữ là ZOH Thiết kế D z Ta có G s Gi s G2 s -- ị- s s s2 Biến đổi Z ta được Giáo trình điều khiển số 79 G z Z-1 1-Z-1 1 Z-1 Ta thấy G z là hàm bậc 1 có thểm các không cho phép tại Z 1. Áp dụng nguyên tắc 1 và 3 ta có W z K1Z-1 Giả thiết sai số xác lập bằng 0 khi đầu vào là hàm bước nhảy đơn vị đơn vị áp dụng nguyên tắc 4 ta có 1 - W z l - Z-l F z Để có mẫu thử cực tiểu thì F z phải bằng 1 1 W z 1 - Z-1 Thay W z KiZ-1 vào l - W z 1 - Z-1 Ta có 1 K1Z-1 1 - Z-1 K1 1 Do đó W z Z-1 Hàm truyền của bộ điều khiển số là G z l-W z z-l 1-Z- Đáp ứng của hệ khi đầu vào là hàm bước nhảy đơn vị là C z - W z R z Z-1 z-2 z-3 1-Z 1 c t ô t-1 ô t-2 8 t-3 . Hình Sơ đồ đáp ứng cùa hệ khi đầu vào là hàm nấc Ví dụ Thiết kế bộ điều khiển số khi đối tượng là khâu tích phân Giáo trình điều khiển số 80 kép Thiết kế D z Tacó G s G1 s G2 s 4 - s s2 s3 Biến đổi Z ta được G z có 1 điểm zero tại Z -1 và 2 điểm cực tại Z 1. Áp dụng nguyên tắc 1 3 và dựa vào biểu thức trên ta xác định được hàm truyền của hệ thống kín Giả sử sai số xác lập 0 khi đầu vào là hàm dốc và ta muốn loại bỏ 2 cực của G z tại Z 1. Từ nguyên tắc 2 và 4 ta có quan hệ 1 - W z l - Z-l 2F z Theo nguyên tắc 4 ta thấy rằng đáp ứng của hệ có sai số xác

• Điện - Điện tử
• Điều khiển tự động
• kỹ thuật điểu khiển máy
• kỹ thuật ngành điện
• công nghệ điện tử
• hệ thống điều khiển
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Nguyên tắc điều khiển tự động
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Hệ thống điều khiển hở
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động