TAILIEUCHUNG - Tính toán động học và mô phỏng 3D robot Gryphon

Bài báo đề cập đến bài toán điều khiển động học của robot và áp dụng vào Robot Gryphon. Nội dụng của bài báo nhàm giải quyết bài toán thuận, bài toán ngược và mô phỏng hoạt động của robot trong không gian đồ họa ba chiều. Đồng thời trong bài báo cũng giới thiệu hướng nghiên cứu việc điều khiển robot Gryphon bằng máy tính. | Tính toán động học và mô phỏng 3D rôbốt Gryphon Đinh Văn Phong Đỗ Sanh Nguyễn Trọng Thuần Đỗ Đăng Khoa Trường Đại học Bách Khoa Hà nội Đề tài Tóm tắt Bài báo đề cập đến bài toán điều khiển động học của rôbốt và áp dụng vào robot Gryphon. Nội dung của bài báo nhằm giải quyết bài toán thuận bài toán nguợc và mô phỏng hoạt động của rô bốt trong không gian đồ hoạ ba chiều. Đồng thời trong bài báo cũng giới thiệu huớng nghiên cứu việc điều khiển rô bốt Gryphon bằng máy tính. 1. Mở đầu Trong bài báo này khảo sát bài toán điều khiển động học rô bốt chủ yếu tập trung vào hai bài toán Bài toán thuận xác định vị trí điểm cuối và huớng tay kẹp mà tay máy đạt đuợc khi qui luật thay đổi theo thời gian của các thông số định vị của tay máy là hàm đã biết. Bài toán này nhằm phục vụ bài toán xác định phạm vi hoạt động của tay máy bài toán thuận trong động lực học tay máy. Bài toán nguợc xác định qui luật thay đổi theo thời gian của tay máy để nó nắm bắt đuợc vị trí đã cho của đối tuợng theo một huớng định truớc của tay kẹp. Bài toán này nhằm phục vụ các bài toán điều khiển quĩ đạo các bài toán điều khiển tối uu. Bài báo duới đây sẽ trình bày co sở lý thuyết của cả hai bài toán và minh hoạ qua việc áp dụng để mô phỏng một rô bốt cụ thể. 2. Cơ sở lý thuyết. Công thức xác định vị trí Trong bài báo này chúng ta sẽ sử dụng phuong pháp ma trận Denavit-Hartenberg. gắn các hệ trục tọa độ vào từng khâu của tay máy rôbốt . Nhờ đó mối quan hệ về toạ độ của cùng một điểm trên hai hệ trục kế tiếp nhau sẽ đuợc xác định bằng một ma trận chuyển 4x4. xem tr 53 3 . Gọi Hj_1 là ma trận chuyển toạ độ một điểm từ hệ j OxjyjZj về hệ j-1 Oxj-1yj-1Zj-1 ta có cos ớy cos a .sin ớ7. sin ay .sin ớ7. ak .cos ớj Hj. sin ớj cos ơj .cos ớy -sin ay .cos ớy ak .sin ớj j-1 0 sin ay cos ơj d 0 0 0 1 trong đó các tham số có ý nghĩa như sau 0j là góc quay trục Xj_1 đến trục Xj quanh trục Zj_1 dj là đoạn dịch trục Xj_1 đến trục Xj dọc trục Zj_1 aj là đoạn dịch trục Zj_1 đến trục Zj dọc trục Xj_1 ơj là góc .

Khánh Thi (Thy) 92 10 pdf

Upload

Bấm vào đây để xem trước nội dung

Tải xuống

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

Bộ đề thi học kì 1 môn Công nghệ lớp 8 năm 2020-2021 (Có đáp án)

34 192 3

Bộ 5 đề thi học kì 1 môn Công nghệ lớp 7 năm 2020-2021 (Có đáp án)

19 381 4

Bộ 5 đề thi học kì 1 môn Công nghệ lớp 6 năm 2020-2021 (Có đáp án)

19 454 6

Giải bài Ứng dụng công nghệ tế bào trong công tác giống SGK Công nghệ 10

2 230 2

Mô tả công việc Giám đốc công nghệ thông tin

2 390 0

Bài giảng Quản trị công nghệ - Chương 7 Chuyển giao công nghệ

30 229 4

Bài giảng Quản trị công nghệ - Chương 2 Đánh giá năng lực công nghệ

15 207 3

Bài giảng Quản lý công nghệ - Chương 5: Đổi mới công nghệ

8 315 3

Bài giảng Quản trị công nghệ - Chương 1: Một số vấn đề chung về công nghệ và quản trị công nghệ

14 278 6

Bài giảng Quản trị công nghệ - Chương 4: Công nghệ thích hợp và năng lực công nghệ

11 263 4

TÀI LIỆU XEM NHIỀU

Một Case Về Hematology (1)

8 462352 61

Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở

14 26772 79

Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh

13 11377 543

Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học

14 10569 468

Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”

3 9856 108

Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)

249 8909 1161

Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức

16 8522 426

Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB

8 8109 2279

Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)

152 7968 1823

Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ

17 7297 268

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG

Chương 10: Các phương pháp tính quá trình quá độ trong mạch điện tuyến tính

57 246 8 11-01-2025

ETHICAL CODE HANDBOOK: Demonstrate your commitment to high standards

7 156 1 11-01-2025

Báo cáo nghiên cứu khoa học " Vai trò chính quyền địa phương trong phát triển kinh tế : khu chuyên doanh gốm sứ ( Trung Quốc ) và Bát Tràng ( Việt Nam )("

11 218 1 11-01-2025

báo cáo khoa học: "Malignant peripheral nerve sheath tumor arising from the greater omentum: Case report"

4 149 1 11-01-2025

Báo cáo nghiên cứu khoa học " Sự nhất quán phát triển kinh tế thị trường XHCN trong xây dựng xã hội hài hoà của Trung Quốc và đổi mới của Việt Nam "

8 152 1 11-01-2025

CUỘC KHÁNG CHIẾN CHỐNG THỰC DÂN PHÁP KẾT THÚC (1953 - 1954)_5

11 154 1 11-01-2025

Lập trình Java cơ bản : Luồng và xử lý file part 8

5 143 1 11-01-2025

Data Mining Classification: Basic Concepts, Decision Trees, and Model Evaluation Lecture Notes for Chapter 4 Introduction to Data Mining

101 150 1 11-01-2025

Báo cáo khoa học: "A rare coexistence of adrenal cavernous hemangioma with extramedullar hemopoietic tissue: a case report and brief review of the literature"

4 112 0 11-01-2025

Báo cáo khoa học: "Tongue carcinoma in an adult Down's syndrome patient: a case report"

4 138 0 11-01-2025

TÀI LIỆU HOT

Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB

8 8109 2279

Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)

152 7968 1823

Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng

112 4440 1376

Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1

62 6372 1278

Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)

249 8909 1161

Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu

561 3861 680

Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân

122 3930 610

Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm

274 4783 567

Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh

13 11377 543

Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe

35 4536 490