TAILIEUCHUNG - Introductory Robotics P1

What is Robotics ? - Many books and articles on robotics begin with a dictionary definition of a robot | Introductory Robotics J. M. Selig Department of Electrical and Electronic Engineering South Bank Polytechnic Prentice Hall NEW YORK LONDON TORONTO SYDNEY TOKYO SINGAPORE First published 1992 by Prentice Hall International UK Ltd 66 Wood Lane End Hernel Hempstead Hertfordshire HP2 4RG A division of Simon Schuster International Group Prentice Hall International UK Ltd 1992 All rights reserved. No part of this publication may be reproduced stored in a retrieval system or transmitted in any form or by any means electronic mechanical photocopying recording or otherwise without prior permission in writing from the publisher. For permission within the United States of America contact Prentice Hall Inc. Englewood Cliffs NJ 07632. Printed and bound in Great Britain by Dotesios Ltd Trowbridge Wiltshire Library of Congress Cataloging-in-Publication Data Selig J. M. Introductory robotics J. M. Selig p. cm. Includes index. ISBN 0-13-488875-8 pbk. 1. Robotics. I. Title. 1991 92 dc20 91-23704 CIP British Library Cataloguing-in-Publication Data Selig J. M. Introductory robotics. I. Title ISBN 0-13-488875-8 1234 95 94 93 92 Contents Preface v 1 Introduction 1 What is Robotics 1 Popular Robotics 2 History of the Technology 3 Looking Ahead 4 2 Rigid Transformations 7 Rotations and Translations in 2-D 8 General Rigid Motions in 2-D 10 Centres of Rotation 12 Rotations about the Origin in 3-D 15 General 3-D Rotations 17 General Rigid Motions in 3-D 18 3 Robot Anatomy 23 Links 23 Joints 25 Geometric Design 28 Co-ordinate Frames 31 4 Kinematics 34 The Planar Manipulator 34 The 3-R Wrist 36 Design Parameters 39 A -Matrices for the Puma Robot 40

• Tự động hoá
• Tự động hóa
• Hóa học – dầu khí
• Cơ khí chế tạo máy
• Điện – điện tử
• Kiến trúc xây dựng
• Bài giảng Tự động hóa
• Tự động hóa quá trình sản xuất
• Tự động hóa quá trình lắp ráp
• Định vị chi tiết
• Lắp ráp tự động
• Xác định chế độ lắp ráp tự động
• Ứng dụng Robot trong lắp ráp tự động
• tự động hóa trong xây dựng
• giáo trình tự động hóa trong xây dựng
• bài giảng tự động hóa trong xây dựng
• tài liệu tự động hóa trong xây dựng
• lý thuyết tự động hóa trong xây dựng
• hệ thống tự động hóa trong xây dựng
• Giáo trình Tự động hóa
• Tự động hóa trong hệ thống điện
• Tài liệu tự động hóa
• Tìm hiểu tự động hóa hệ thống điện
• Khái niệm tự động hóa
• Lịch sử tự động hóa
• Sửa chữa thiết bị tự động hóa
• Thiết bị tự động hóa
• Giáo trình Lắp đặt thiết bị đo lường tự động hóa
• Lắp đặt thiết bị đo lường tự động hóa
• Thiết bị đo lường tự động hóa
• Dầu bôi trơn
• đề cương tự động hóa
• phương pháp tự động hóa
• Hệ thống tự động hóa
• Tự động hóa trong quá trình sản xuất
• Hệ thống điều khiển tự động
• Tự động hóa quá trình cắt phôi
• Tự động hóa quá trình kiểm tra
• Tự động điều khiển máy móc
• Tự động hóa quá trình công nghệ
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Hệ thống rửa xe tự động
• Đồ án tự động hóa
• Hệ thống tự động
• Kiểm tra tự động
• Thiết bị phân loại tự động
• Hệ thống sản xuất tự động hóa
• lập trình tự động hóa
• tài liệu lập trình tự động hóa
• hướng dẫn lập trình tự động hóa
• phương pháp lập trình tự động hóa
• kinh nghiệm lập trình tự động hóa