Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot
TAILIEUCHUNG - Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot
Giải phương trình động học của robot hay phương trình động học ngược | ROBOT CÔNG NGHIỆP 42 CHƯƠNG IV GIẢI PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT HAY PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC NGƯỢC Invers Kinematic Equations Trong chương 3 ta đã nghiên cứu việc thiết lập hệ phương trình động học của robot thông qua ma trận T6 bằng phương pháp gắn các hệ toạ độ lên các khâu và xác định các thông số DH. Ta cũng đã xét tới các phương pháp khác nhau để mô tả hướng của khâu chấp hành cuối như các phép quay Euler phép quay Roll-Pitch và Yaw . chương nầy chứng ta sẽ tiến hành giải hệ phương trình động học đã thiết lập ở chương trước nhằm xác định các biến trong bộ thông số Denavit - Hartenberg khi đã biết ma trận vectơ cuối T6. Kết quả của việc giải hệ phương trình động học đóng vai trò hết sức quan trọng trong việc điều khiển robot. Thông thường điều ta biết là các vị trí và hướng mà ta muốn robot phải dịch chuyển tới và điều ta cần biết là mối quan hệ giữa các hệ toạ độ trung gian để phối hợp tạo ra chuyển động của robot hay nói cách khác đó chính là giá trị của các biến khớp ứng với mỗi toạ độ và hướng của khâu chấp hành cuối hoặc công cụ gắn lên khâu chấp hành cuối muốn vậy ta phải giải hệ phương trình động học của robot. Việc nhận được lời giải của bài toán động học ngược là vấn đề khó mà ta sẽ nghiên cứu trong chương nầy. Nhiệm vụ của bài toán là xác định tệp nghiệm 01 02 . 06 d1 khi đã biết hình thể của robot thông qua vectơ cuối T6 khái niệm hình thể của robot bao gồm khái niệm về vị trí và hướng của khâu chấp hành cuối Configuration Position Orientation . Cũng cần lưu ý rằng đa số các robot có bộ Teach pendant là thiết bị dạy học có nhiệm vụ điều khiển robot đến các vị trí mong muốn trong động trình đầu tiên điều khiển điểm Point to point các chuyển động nầy sẽ được ghi lại vào bộ nhớ trung tâm CPU của robot hoặc máy tính điều khiển robot sau đó robot có thể thực hiện lại đứng các động tác đã được học. Trong quá trình hoạt động của robot nếu dạng quĩ đạo đường đi không quan trọng thì không cần lời giải của bài toán động học ngược. . Các điều kiện của
Gia Thịnh
88
16
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Bài giảng Tự động hóa quá trình sản xuất: Chương 6 - Vũ Hoàng Nghiêm
34
194
3
Giáo trình tự động hóa trong xây dựng part 3
30
170
1
Giáo trình tự động hóa trong xây dựng part 4
30
164
0
Giáo trình tự động hóa trong xây dựng part 6
30
160
0
Giáo trình tự động hóa trong xây dựng part 7
30
157
0
Giáo trình tự động hóa trong xây dựng part 9
30
159
0
Giáo trình Tự động hóa trong hệ thống điện: Phần 1 - ĐHBK Hà Nội
48
362
64
Bài giảng Tự động hóa quá trình sản xuất: Chương 1 - Vũ Hoàng Nghiên
26
197
1
Giáo trình Lắp đặt thiết bị đo lường tự động hóa 1 (Nghề: Sửa chữa thiết bị tự động hóa - Trình độ: Cao đẳng) - Trường Cao Đẳng Dầu Khí (năm 2020)
342
6
1
Giáo trình Phần tử tự động
75
187
1
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
462048
59
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
23708
74
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11114
535
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10347
458
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9633
106
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8615
1148
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8355
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7937
2249
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6972
260
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6669
1603
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Tự động hóa
Điện – điện tử
Cơ khí chế tạo máy
Kiến trúc xây dựng
Kỹ thuật viễn thông
Bài giảng Tự động hóa
Tự động hóa quá trình sản xuất
Tự động hóa quá trình lắp ráp
Định vị chi tiết
Lắp ráp tự động
Xác định chế độ lắp ráp tự động
Ứng dụng Robot trong lắp ráp tự động
tự động hóa trong xây dựng
giáo trình tự động hóa trong xây dựng
bài giảng tự động hóa trong xây dựng
tài liệu tự động hóa trong xây dựng
lý thuyết tự động hóa trong xây dựng
hệ thống tự động hóa trong xây dựng
Giáo trình Tự động hóa
Tự động hóa trong hệ thống điện
Tài liệu tự động hóa
Tìm hiểu tự động hóa hệ thống điện
Khái niệm tự động hóa
Lịch sử tự động hóa
Sửa chữa thiết bị tự động hóa
Thiết bị tự động hóa
Giáo trình Lắp đặt thiết bị đo lường tự động hóa
Lắp đặt thiết bị đo lường tự động hóa
Thiết bị đo lường tự động hóa
Dầu bôi trơn
đề cương tự động hóa
phương pháp tự động hóa
Hệ thống tự động hóa
Tự động hóa trong quá trình sản xuất
Hệ thống điều khiển tự động
Tự động hóa quá trình cắt phôi
Tự động hóa quá trình kiểm tra
Tự động điều khiển máy móc
Tự động hóa quá trình công nghệ
Lý thuyết điều khiển tự động
Hệ thống rửa xe tự động
Đồ án tự động hóa
Hệ thống tự động
Kiểm tra tự động
Thiết bị phân loại tự động
Hệ thống sản xuất tự động hóa
lập trình tự động hóa
tài liệu lập trình tự động hóa
hướng dẫn lập trình tự động hóa
phương pháp lập trình tự động hóa
kinh nghiệm lập trình tự động hóa
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Đề tài: Ôn xác định vị trí trên – dưới, trước- sau của đối tượng khác.
8
424
3
24-06-2024
THE ANTHROPOLOGY OF ONLINE COMMUNITIES BY Samuel M.Wilson and Leighton C. Peterson
19
187
2
24-06-2024
Quy Trình Canh Tác Cây Bông Vải
8
129
0
24-06-2024
báo cáo hóa học:" Perceptions of rewards among volunteer caregivers of people living with AIDS working in faith-based organizations in South Africa: a qualitative study"
10
119
0
24-06-2024
Báo cáo y học: "Aggrecanases and cartilage matrix degradation"
10
124
0
24-06-2024
Báo cáo y học: "The Factors Influencing Depression Endpoints Research (FINDER) study: final results of Italian patients with depressio"
9
121
0
24-06-2024
Báo cáo " Bàn về hành vi pháp luật và hành vi đạo đức "
11
142
1
24-06-2024
Báo cáo y học: "Effectiveness of injectable risperidone long-acting therapy for schizophrenia: data from the US, Spain, Australia, and Belgium"
7
108
0
24-06-2024
Giáo dục kỹ năng sống mầm non: Làm gì khi bị trấn lột - Có kẻ lạ mặt rình bám theo bé
4
101
0
24-06-2024
Bệnh sán lá gan trên gia súc và cách phòng trị
3
122
0
24-06-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7937
2249
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6669
1603
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3992
1298
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5665
1190
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8615
1148
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3630
664
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3843
601
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4353
542
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11114
535
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4289
483
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.