Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Công Nghệ RoBot Trông Công Nghiệp - Nguyễn Trung Hòa phần 6
TAILIEUCHUNG - Công Nghệ RoBot Trông Công Nghiệp - Nguyễn Trung Hòa phần 6
Hệ thống điều khiển càng có tác dụng bao nhiêu, máy móc càng có khả năng được gọi là rôbốt bấy nhiêu. Một đặc điểm tiêu biểu để phân biệt robot nữa đó là khả năng đưa ra các lựa chọn. | ROBOT CÔNG NGHIỆP 55 f51 n f51 O 0 0 C6 -S6 0 0 f52 n f52 O 0 0 S6 C6 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 Trong đó f5i C5 C234 C1 x S1 y S234 z - S5 S1 x C1 y f52 -S234 C1 x S1 y C234 z Cho cân bằng các phần tử ma trận tương ứng ta có S6 -C5 C234 C1 Ox S1 Oy S234 Oz - S5 S1 Ox C1 Oy C6 -S234 C1 Ox S1 Oy C234 Oz Vậy e6 arctg2 S6 C6 4-45 Các phương trình 4-38 4-41 4-42 4-43 4-44 và 4-45 xác định tệp nghiệm khi giải bài toán động học ngược của robot Elbow. . Kết luân Phương pháp giải bài toán động học ngược đưa ra trong chương nầy sử dụng các hàm lượng giác tự nhiên. Các góc thường được xác định thông qua hàm arctang hai biến. Phương pháp nầy được đưa ra bởi Pieper và áp dụng tốt với những robot đơn giản Thường ta nhận được nghiệm ở dạng công thức đơn giản. Khi giải bài toán động học ngược có thể xảy ra hiện tượng suy biến . Khi có nhiều hơn một tệp nghiệm đối với bài toán ngược để xác định vị trí và hướng của bàn tay thì cánh tay được gọi là suy biến. Dùng phương pháp Pieper các nghiệm nhận được thường có 4 dạng công thức mỗi dạng có một ý nghĩa động học riêng. Dạng thứ nhất - sinO ax cosO ay 0 Dạng nầy cho ta một cặp nghiệm cách nhau 1800 nó mô tả hai hình thể tương ứng của robot. Nếu các tử số và mẫu số đều bằng không robot bị suy biến lức đó robot mất đi một bậc tự do. Dạng thứ hai -S1Px C1Py d2 Dạng nầy cũng cho ta cặp nghiệm sai khác nhau 1800 một lần nữa lại tổn tại khả năng suy biến khi tử số và mẫu số bằng 0. Robot ở trường hợp nầy thường có một khớp tịnh tiến và độ dài tịnh tiến được coi là 0. Dạng thứ ba C1px S1py S2d3 và dạng thứ tư - C2d3 - pz TS. Phạm Đăng Phước ROBOT CỐNG NGHIỆP 56 O2 z-ơ Z1 Các phương thình nầy thường c liệm duynhZ2 Ngoài các dạng phổ biến khi y1 t cb e hay ni liều khớp song song Ví dụ robot Elbow các góc của từn hớp phải jđược r định bằng cách giải đổng thời nhiều khớp trong mối q y0 hệ t a Tìm ra các nghiệi ua robot vị trí và hướng là một trong những vấn đề khó khăn ip- HếX iư chưa có thuật toán chung nào mà nhờ đó có thể tìm ra .
Thảo Nghi
65
11
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 1
8
137
1
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 2
8
124
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 3
8
115
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 4
8
127
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 5
8
122
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 6
8
113
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 7
8
110
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 8
8
125
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 9
8
110
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 10
8
116
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461865
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22639
59
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10884
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10065
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9519
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8281
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8238
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7864
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6686
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5770
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Tài liệu điện tử
Người máy
Công nghệ Robot
Robot công nghiệp
Tự động hóa
Điều khiển học
Vật liệu điện tử
Linh kiện điện tử
Vật liệu linh kiện
Mạch điện tử
Kỹ thuật mạch điện tử
Vi mạch điện tử
Kỹ thuật điện tử
Ráp mạch điện tử
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Đánh giá hao mòn và độ tin cậy của chi tiết và kết cấu trên đầu máy diezel part 3
12
305
0
27-04-2024
Mass Transfer in Multiphase Systems and its Applications Part 19
40
256
1
27-04-2024
extremetech Hacking BlackBerry phần 9
31
250
0
27-04-2024
Management and Services Part 1
10
156
0
27-04-2024
Bơm máy nén quạt trong công nghiệp part 8
20
198
2
27-04-2024
Công nghiệp gang thép Việt Nam : Một giai đoạn phát triển và chuyển đổi chính sách mới part 5
6
194
0
27-04-2024
The profit magic of stock Timing The Markets_5
22
119
0
27-04-2024
Khurana et al. Journal of Orthopaedic Surgery and Research 2010, 5:23
7
133
0
27-04-2024
báo cáo hóa học:" Endoscopic decompression for intraforaminal and extraforaminal nerve root compression"
7
107
0
27-04-2024
Báo cáo tốt nghiệp: Vận hành và bảo dưỡng trong MPLS
92
144
3
27-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7864
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5727
1368
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3767
1231
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5319
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8281
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3498
643
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10884
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3684
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4046
515
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4127
480
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.