TAILIEUCHUNG - Điều khiển mô hình mobile robot bám quỹ đạo sử dụng phương pháp logic mờ

Bài viết "Điều khiển mô hình mobile robot bám quỹ đạo sử dụng phương pháp logic mờ" đã áp dụng và điều khiển mô hình toán học của hệ mobile robot điều khiển bằng hai bánh sử dụng phần mềm Matlab/Simulink. Trong đó, tác giả trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển mờ trong việc điều khiển mobile robot bằng cách điều khiển độc lập tốc độ motor bánh trái và motor bánh phải sao cho robot có thể di chuyển bám quỹ đạo tham chiếu cho trước . | TẠP CHÍ KHOA HỌC TRƯỜNG ĐẠI HỌC TRÀ VINH SỐ 43 THÁNG 6 NĂM 2021 DOI ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH MOBILE ROBOT BÁM QUỸ ĐẠO SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP LOGIC MỜ Nguyễn Thanh Tần1 Đặng Hữu Phúc2 Phạm Minh Triết3 Kim Anh Tuấn4 CONTROL OF MOBILE ROBOT TO TRAJECTORY TRACKING USING FUZZY LOGIC METHOD Nguyen Thanh Tan1 Dang Huu Phuc2 Pham Minh Triet3 Kim Anh Tuan4 Tóm tắt Trong nghiên cứu này tác giả đã the wheel speed of the left and right wheel áp dụng và điều khiển mô hình toán học của hệ motors so that the robot can move and follow mobile robot điều khiển bằng hai bánh sử dụng the given reference trajectory. Simulation results phần mềm Matlab Simulink. Trong đó tác giả from Matlab Simulink tool show the effect of trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển Fuzzy Logic controller on complex objects such mờ trong việc điều khiển mobile robot bằng cách as two-wheeled mobile robot which is required điều khiển độc lập tốc độ motor bánh trái và that the robot can move to follow the reference motor bánh phải sao cho robot có thể di chuyển trajectory with lines circles and gridlines. The bám quỹ đạo tham chiếu cho trước. Kết quả mô results confirm that the robot model can fully phỏng thu được từ công cụ Matlab Simulink cho meet the requirements the model is able to follow thấy được hiệu quả của phương pháp điều khiển the reference target based on the line from simple mờ lên đối tượng phức tạp như mobile robot điều to complex with the allowable distances and khiển bằng hai bánh với yêu cầu đặt ra là robot errors. có thể di chuyển bám theo mục tiêu tham chiếu Keywords Fuzzy Logic controller mobile với các dạng đường thẳng đường tròn và đường robot modern control trajectory tracking robot. lưới. Kết quả đạt được là mô hình robot hoàn toàn có thể đáp ứng yêu cầu đặt ra mô hình có I. ĐẶT VẤN ĐỀ khả năng bám sát theo mục tiêu tham chiếu dựa trên những đường đi từ đơn giản đến phức tạp Ngày nay nhiều phương pháp được sử dụng để với khoảng cách và sai số cho phép. điều

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Mô hình mobile robot
• Điều khiển mô hình mobile robot
• Mobile robot bám quỹ đạo
• Phương pháp logic mờ
• Tạp chí Đại học Trà Vinh
• Ứng dụng bộ điều khiển Self
• Bộ điều khiển Self tuning fuzzy PI
• Điều khiển omni directional mobile robot
• Directional mobile robot
• Mô hình robot
• Bộ điều khiển PI
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Mô hình động học của mobile robot
• Thiết kế phần cứng robot
• Cấu trúc mạng nơron nhiều lớp
• Mạng nơron điều khiển mobile robot
• Báo cáo đồ án Cơ điện tử
• Cơ điện tử
• Tổng quan về Mobile Robot
• Động lực học Mobile Robot 4 bánh
• Đề xuất mô hình xe AGV
• robot quân sự
• robot tự hành
• nhà máy hạt nhân
• linh kiện điện tử
• Robot Sojourner
• mobile robot
• Logic mờ
• Bộ điều khiển Mờ
• Mobile robot phục vụ bàn
• Kỹ thuật Cơ điện tử
• Kỹ thuật cơ khí
• Đồ án tốt nghiệp
• Chế tạo khung Robot
• Mô hình tự động hóa
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải
• Bộ điều khiển mờ nơron
• Giải thuật tự học
• Robot bám mục tiêu
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử
• Điều khiển phi tuyến hệ AGV
• Điều khiển AGV
• Động lực học tập
• Động lực học tập của sinh viên
• Sinh viên Trường Đại học Trà Vinh
• Xác định mục tiêu học tập
• Phương pháp học tập tại đại học
• Dịch vụ khám chữa bệnh
• Khám chữa bệnh tại trường đại học
• Bệnh viện Trường Đại học Trà Vinh
• Nghiên cứu sự hài lòng của khách hàng
• Tạp chí Khoa học Đại học Trà Vinh
• Hỗ trợ sinh viên năm nhất
• Khó khăn của sinh viên năm nhất
• Hỗ trợ xã hội đối với sinh viên
• Mua sắm qua mạng xã hội
• Mua hàng qua mạng
• Nhu cầu mua sắm qua mạng
• Thực trạng mua sắm qua mạng
• Xu hướng chọn giày thể thao
• Mua giày thể thao
• Vấn đề mua sắm ở sinh viên
• Nhu cầu mua sắm của sinh viên
• Sinh viên ngành Điều dưỡng
• Đào tạo sinh viên ngành Điều dưỡng
• Nhận thức của sinh viên Điều dưỡng
• Người bệnh đái tháo đường type 2
• Bệnh đái tháo đường type 2
• Điều trị bệnh đái tháo đường
• Bệnh viện Trường Đại học Trà Vinh
• Mô hình nuôi ếch Thái Lan
• Ếch Thái Lan
• Hiệu quả nuôi ếch Thái Lan
• Nuôi ếch tại Trà Vinh
• Phát triển nguồn nhân lực
• Nữ lao động dân tộc Khmer
• Dân tộc Khmer tỉnh Trà Vinh
• Chiến lược phát triển nguồn nhân lực
• Phân tích hiệu quả tài chính
• Mô hình lúa hữu cơ
• Mô hình canh tác lúa truyền thống
• Sản xuất lúa hữu cơ
• Nông nghiệp hữu cơ
• Canh tác lúa tỉnh Trà Vinh
• Chiến tranh biên giới Tây Nam
• Lực lượng thanh niên Trà Vinh
• Diễn biến chiến tranh biên giới Tây Nam
• Lực lượng đấu tranh bảo vệ Tổ quốc
• Vay tín chấp
• Ngân hàng tín dụng
• Công ty tài chính tại Trà Vinh
• Quyết định vay tín chấp
• Vay vốn tại ngân hàng
• Nuôi tôm thẻ chân trắng
• Mô hình nuôi tôm tự phát
• Kỹ thuật nuôi tôm thẻ chân trắng
• Nghề nuôi tôm tỉnh Trà Vinh
• Nghề nuôi trồng thủy sản
• Bộ phận một cửa
• Nghiên cứu sự hài lòng của người dân
• Ủy ban nhân dân thị xã Duyên Hải
• Bộ phận một cửa tại Ủy ban
• Động lực làm việc
• Nâng cao động lực làm việc
• Động lực làm việc ngành Thanh tra
• Chủ tịch Hồ Chí Minh
• Nhà văn hóa Hồ Chí Minh
• Nhân cách văn hóa Hồ Chí Minh
• Quan điểm văn hóa Hồ Chí Minh
• Sự nghiệp văn hóa của Hồ Chí Minh
• Biến đổi văn hóa
• Văn hóa tinh thần
• Văn hóa tinh thần người Việt
• Văn hóa ở khu vực nông thôn
• Đời sống văn hóa tinh thần người Việt
• Khu vực nông thôn tỉnh Vĩnh Long
• Tạp chí Giáo dục
• Tư liệu câu đố dân gian
• Câu đố dân gian Khmer
• Dạy học câu đố
• Văn học dân gian Khmer
• Tạp chí Y học Việt Nam
• Bài viết về y học
• Đái tháo đường
• Tăng huyết áp
• Đái tháo đường type 2
• Mở rộng diện tích canh tác
• Thanh long ruột đỏ
• Huyện Càng Long
• Lợi thế kinh tế
• Thu nhập nông hộ
• Tạp chí Đại học Thủ Dầu Một
• Bài viết về giáo dục
• Hành vi ủng hộ xã hội
• Thái độ với hành vi ủng hộ xã hội
• Xu hướng hành vi
• Văn hóa ứng xử
• Văn hóa ứng xử của cán bộ
• Ứng xử của nhân viên ngành y
• Văn hóa ứng xử với bệnh nhân
• Nâng cao văn hóa ứng xử
• Văn hóa ứng xử trong doanh nghiệp
• Văn hóa ứng xử với trẻ khuyết tật
• Văn hóa giao tiếp
• Văn hóa ứng xử nơi công sở
• Hành vi ứng xử với trẻ khuyết tật
• Độc tính cấp của lá xoài non
• Vai trò của mô bệnh học
• Chẩn đoán vi mô học
• Cấu trúc vi mô học của gan
• Cấu trúc vi mô học của thận
• Thí nghiệm trên chuột nhắt trắng
• Nhân vật thần linh
• Truyền thuyết người Việt
• Truyền thuyết dân gian Việt Nam
• Tín ngưỡng thờ thần
• Văn xuôi trung đại